5年交付100萬臺(tái)——這是“硅谷鋼鐵俠”馬斯克在人形機(jī)器人量產(chǎn)立下的Flag，但近期困擾馬斯克和特斯拉Optimus量產(chǎn)宏圖的“卡點(diǎn)”，竟是一雙可以勝任靈巧操作的仿生手，而這項(xiàng)技術(shù)正被中國機(jī)器人企業(yè)層層攻關(guān)。

過去一年，靈巧手行業(yè)百花齊放，產(chǎn)品形態(tài)從三指到五指、從低自由度到高自由度、從千元級(jí)到十萬元級(jí)產(chǎn)品層出不窮。在資本熱涌、產(chǎn)能澎湃、鑼鼓喧天的同時(shí)，業(yè)界的“領(lǐng)頭羊”們開始沉思，人形機(jī)器人到底需要什么樣的一雙手?

2025全年靈巧手交付量突破10000臺(tái)的因時(shí)機(jī)器人，帶著技術(shù)沉淀和應(yīng)用巧思，在近期交出一份直擊市場(chǎng)應(yīng)用痛點(diǎn)的新品答卷。

13自由度極致集成

重不足千克、力可拔30公斤

12月18日，因時(shí)機(jī)器人正式發(fā)布了其新一代靈巧手產(chǎn)品RH5DG2(以下簡稱G2系列)，這款五指靈巧手擁有13個(gè)主動(dòng)自由度、18個(gè)關(guān)節(jié)，手掌寬度僅95mm，手指帶有8組觸覺傳感器，還集成了溫度、位置、力傳感器，指尖重復(fù)定位精度達(dá)±0.2mm。

G2系列自重不足1KG，手部輕盈卻蘊(yùn)含著強(qiáng)勁動(dòng)能，拇指指尖抓握力達(dá)20N，整手主動(dòng)抓握力超過60N，最大被動(dòng)負(fù)載可達(dá)30KG。

相比市場(chǎng)上采用腱繩傳動(dòng)的高自由度靈巧手，因時(shí)機(jī)器人G2系列采用尺寸進(jìn)一步微型化、集成化的微型伺服電缸，實(shí)現(xiàn)了13個(gè)主動(dòng)自由度，打破了業(yè)界對(duì)伺服電缸+連桿技術(shù)路線能否實(shí)現(xiàn)高自由度的質(zhì)疑。

在極度緊湊的手部空間中，每增加一個(gè)自由度和關(guān)節(jié)，機(jī)械結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度也指數(shù)型遞增。

相比原有6自由度靈巧手，因時(shí)機(jī)器人G2系列的微型伺服電缸數(shù)量翻倍增至13個(gè)，同時(shí)將整手的尺寸控制在高216mm×寬95mm，相當(dāng)于成年男子手部大小，在實(shí)現(xiàn)高自由度、高剛性的同時(shí)，將整手重量控制在990g，在同級(jí)高自由度靈巧手中處于領(lǐng)先位置。

“高性能、高穩(wěn)定性、低成本”一直是機(jī)械結(jié)構(gòu)中存在的“不可能三角”，如何在提升自由度、關(guān)節(jié)數(shù)量的同時(shí)，做到輕量化、小尺寸，還保有原來的穩(wěn)定性和剛性?

因時(shí)機(jī)器人CMO房海南表示，主要?dú)w功于其微型伺服電缸產(chǎn)品的迭代，以及對(duì)驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)路徑的優(yōu)化設(shè)計(jì)，在縮小體積、重量的同時(shí)，還保持了原有的高密度輸出功率，保證四指1kg、拇指2kg的指尖抓握力，做到“輕而不弱”。

在“強(qiáng)勁”之外，“靈巧”和“智能”同樣是G2系列尤為突出的特色標(biāo)簽。

G2系列的拇指擁有側(cè)擺和大范圍活動(dòng)能力，可擺動(dòng)范圍覆蓋60°-170°，食指和中指分別具備±15°的側(cè)擺能力，能在有限空間中實(shí)現(xiàn)抓、捏、擰、提等多樣化動(dòng)作。

同時(shí)，基于人體結(jié)構(gòu)仿生、多樣靈巧操作、人形雙臂適配的需求，智能感知能力的提升也是重中之重。除了手指的8組觸覺傳感器全覆蓋之外，G2系列還配備了力傳感器、溫度傳感器、位置傳感器等，幫助“大腦”控制中樞獲取更豐富的多模態(tài)感知信息。

在數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練以及工業(yè)、商業(yè)場(chǎng)景中，更豐富的自由度、更高的穩(wěn)定性、更靈敏的觸覺和力控，可以讓人形機(jī)器人完成更具挑戰(zhàn)性的動(dòng)作，因時(shí)機(jī)器人G2系列靈巧手，展示了與眾不同的靈巧：如手機(jī)屏幕解鎖、握筆文字書寫、開保險(xiǎn)箱、實(shí)驗(yàn)室采樣、管道閥門擰緊、用鑷子收納微小螺釘、開包裹、穿針引線等。

在人形機(jī)器人應(yīng)用之外，G2系列同樣適用于雙臂協(xié)作機(jī)器人、移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，一方面，不到1kg的自重，帶來能耗降低和穩(wěn)定性提升的優(yōu)勢(shì)明顯，另一方面，13自由度的精細(xì)裝配和30kg的靜態(tài)負(fù)載，絕佳適配于3C制造、科研教育、自動(dòng)化、柔性制造等高要求領(lǐng)域。

值得一提的是，G2系列是因時(shí)機(jī)器人在2025年下半年以來發(fā)布的第二款新品，更新迭代的速度讓人驚嘆。G2內(nèi)置了30多種動(dòng)作庫，覆蓋抓、捏、托、按等高頻操作，動(dòng)作庫來自大量真實(shí)應(yīng)用場(chǎng)景，并支持采用多種控制模式，適配各大主流具身智能開發(fā)平臺(tái)，零基礎(chǔ)也能進(jìn)行快速開發(fā)。

市場(chǎng)需要一只什么樣的靈巧手?

高自由度靈巧手被視作仿生機(jī)器人走進(jìn)人類世界的“最后一厘米”工程，但因價(jià)格昂貴、穩(wěn)定性差、握力負(fù)載不足等成為人形機(jī)器人的“阿赫琉斯之踵”。

一方面，高自由度靈巧手用在醫(yī)療、工業(yè)、科研場(chǎng)景，結(jié)合大模型完成復(fù)雜場(chǎng)景的任務(wù)攻堅(jiān);另一方面，高自由度靈巧手的可靠性、耐用性依然面臨嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，急需從“能用”向“好用”完成可靠性、易用性的跨越。

今年以來，人形機(jī)器人和靈巧手融資事件頻發(fā)，各種圍繞“手”的炫技Demo演示亂花迷人眼，不少上市公司跨界而來，勢(shì)要在具身智能和靈巧操作領(lǐng)域闖出一片新天。

隨著人形機(jī)器人、工業(yè)級(jí)雙臂機(jī)器人的應(yīng)用，靈巧手已從實(shí)驗(yàn)室走進(jìn)數(shù)采中心，走向商業(yè)、工業(yè)、特種等應(yīng)用場(chǎng)景驗(yàn)證，但一個(gè)不可否認(rèn)的事實(shí)是，靈巧手行業(yè)依然處于初級(jí)發(fā)展階段，在批量落地階段，最容易暴露問題，也是解決問題的最佳時(shí)機(jī)。

因時(shí)機(jī)器人自2016年成立以來就致力于機(jī)器人微型核心零部件的研發(fā)，在6年前就率先展示了在靈巧手場(chǎng)景的靈活操作和創(chuàng)意應(yīng)用。直到今天，因時(shí)機(jī)器人靈巧手累計(jì)出貨量超過萬臺(tái)，早已走過了炫技的階段，邁向更務(wù)實(shí)、更貼近用戶需求的工程化商業(yè)落地階段。

有終端企業(yè)直言：“現(xiàn)在的靈巧手已經(jīng)不是靈不靈巧的問題，是耐不耐用的問題”，也有業(yè)內(nèi)人士直言：“使用一個(gè)星期不壞的靈巧手就已經(jīng)相當(dāng)不錯(cuò)?！?/p>

回到前文提出的疑問，當(dāng)前人形機(jī)器人行業(yè)到底需要什么樣的靈巧手?

在因時(shí)機(jī)器人看來，持續(xù)運(yùn)行的穩(wěn)定性、符合場(chǎng)景應(yīng)用需求的可靠性、更長的無故障工作時(shí)間，依然是靈巧手的首要標(biāo)準(zhǔn)。

因時(shí)機(jī)器人成立之初便瞄準(zhǔn)了精密傳動(dòng)核心零部件領(lǐng)域，成為國內(nèi)微型伺服電缸產(chǎn)品的開創(chuàng)者，并基于微型伺服電缸率先開發(fā)出中國首款商業(yè)化量產(chǎn)靈巧手，解決了靈巧手成本高和無法量產(chǎn)的難題。

得益于微型伺服電缸在工業(yè)、醫(yī)療等嚴(yán)苛生產(chǎn)環(huán)境的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，因時(shí)機(jī)器人將這些寶貴的標(biāo)準(zhǔn)化、一致化經(jīng)驗(yàn)也復(fù)用到靈巧手的研發(fā)制造上。因時(shí)機(jī)器人的靈巧手在出廠前要經(jīng)過20多道標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格測(cè)試，如高低溫、鹽霧、震動(dòng)、抗沖擊、壽命測(cè)試等。

因時(shí)機(jī)器人(深圳)總經(jīng)理李茂松表示，靈巧手正加速從“理想的手”轉(zhuǎn)變成“落地的手”，終端用戶的關(guān)注度也從早期極度看重產(chǎn)品參數(shù)，向使用壽命、防護(hù)能力、通訊頻率、響應(yīng)速度、使用成本、易用性等層面轉(zhuǎn)移。

在確保可靠性的同時(shí)，產(chǎn)品性能的系統(tǒng)化提升也是企業(yè)研發(fā)孜孜以求的目標(biāo)。房海南表示，靈巧手的運(yùn)行精度、負(fù)載能力、推拉力水平等每一項(xiàng)指標(biāo)的提升，背后是對(duì)硬件、產(chǎn)品細(xì)節(jié)、裝配工藝的極致追求和反復(fù)打磨。

在靈巧手的研發(fā)設(shè)計(jì)上，因時(shí)機(jī)器人一直采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，在增加自由度和可運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的同時(shí)，從硬件結(jié)構(gòu)、骨架材料、裝配工序、軟件算法等層面優(yōu)化，讓其擁有更高的一致性和穩(wěn)定性。

經(jīng)歷過成千上萬次的裝配、運(yùn)行、故障反饋和持續(xù)優(yōu)化，因時(shí)機(jī)器人的模塊化已經(jīng)從“結(jié)構(gòu)拆分”進(jìn)化到“工程體系”。

而模塊化設(shè)計(jì)的另一個(gè)好處，在于后期維護(hù)的便利性，包括微型伺服電缸、觸覺傳感器等部件，都可以通過更換新部件，快速實(shí)現(xiàn)返工上崗，減少因故障導(dǎo)致的停工損失。

“以觸覺傳感器為例，只需擰下指背上的兩顆螺釘，就能夠輕松取下整個(gè)傳感器模塊，未來用戶完全能夠自己購買配件，自行完成更換操作?！狈亢Ｄ先缡桥e例道。

量產(chǎn)交付破萬臺(tái)

“六邊形戰(zhàn)士”再進(jìn)化

交付量是產(chǎn)品最有力的背書。

在市場(chǎng)競(jìng)爭和商業(yè)化尚未明朗的2024年，因時(shí)機(jī)器人的靈巧手交付量已達(dá)到2000臺(tái)，到2025年末更是突破10000臺(tái)大關(guān)，位居行業(yè)首位。

基于產(chǎn)品工程化、批量交付能力和行業(yè)Know-How，因時(shí)機(jī)器人已經(jīng)開發(fā)了5大系列、20余款不同型號(hào)的靈巧手產(chǎn)品矩陣，包括力量手、鋼琴手、工業(yè)靈巧手等多個(gè)型號(hào)，在通用場(chǎng)景的基礎(chǔ)上，讓產(chǎn)品在特定場(chǎng)景下將性能進(jìn)一步發(fā)揮。

同樣讓因時(shí)機(jī)器人感到自豪的是，其在微型伺服電缸領(lǐng)域近10年的技術(shù)積累，已經(jīng)在機(jī)器人、鋰電、3C、半導(dǎo)體、醫(yī)療器械等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用落地。

微型伺服電缸內(nèi)部集成了電機(jī)、減速器、絲杠、位置和力傳感器以及伺服驅(qū)動(dòng)，相當(dāng)于要掌握所有零部件的全棧關(guān)鍵技術(shù)，成為“六邊形戰(zhàn)士”，并將技術(shù)融會(huì)貫通，集成在十幾毫米的微型模塊中，這個(gè)過程相當(dāng)于把“大象”塞進(jìn)“火柴盒”里，這也成為因時(shí)機(jī)器人的核心技術(shù)壁壘。

因時(shí)機(jī)器人全棧自研的微型伺服電缸，重復(fù)定位精度最高可達(dá)±0.002mm(±2μm)，推拉力可覆蓋20N-400N，形成了LA、LAS、LAF、LASF、BLA五大系列上百個(gè)型號(hào)標(biāo)品，其電缸和靈巧手產(chǎn)品已進(jìn)入寧德時(shí)代、智元機(jī)器人、宇樹科技等頭部企業(yè)供應(yīng)鏈。

因時(shí)機(jī)器人產(chǎn)品矩陣

在產(chǎn)能方面，因時(shí)機(jī)器人透露，今年其靈巧手生產(chǎn)、裝配基地一直處于100%滿產(chǎn)狀態(tài)，靈巧手產(chǎn)能已在有序進(jìn)一步擴(kuò)張。10月，因時(shí)機(jī)器人近7000平方米的北京總部投入運(yùn)營，微型伺服電缸年產(chǎn)能已經(jīng)達(dá)到每年10萬套。

當(dāng)前微型伺服電缸占靈巧手BOM成本約在70%-80%之間，隨著技術(shù)進(jìn)一步收斂和行業(yè)新進(jìn)入者的增加，未來有望進(jìn)一步降本。

面對(duì)行業(yè)新進(jìn)入者涌現(xiàn)，因時(shí)機(jī)器人表示，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈足夠長、足夠深，靈巧手和機(jī)器人行業(yè)的繁榮并不能只靠一種技術(shù)路線或方案就能覆蓋，也期待更多供應(yīng)鏈企業(yè)的合作。

從微型伺服電缸的開創(chuàng)者，到靈巧手行業(yè)大規(guī)模商業(yè)化落地的領(lǐng)跑者，在成立10年不到的時(shí)間，因時(shí)機(jī)器人已形成鮮明的“雙輪驅(qū)動(dòng)”，在靈巧操作和精密制造描繪了商業(yè)版圖，以極致工藝和匠心迭代，與千萬從業(yè)者攜手攻克機(jī)器人行業(yè)的“阿赫琉斯之鍾”，讓靈巧操作盡在“掌握”。