電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/梁浩斌）人形機器人的運動能力，自今年開始卷得飛起，宇樹、眾擎、智元、波士頓動力等相繼放出越來越離譜的機器人演示，人形機器人的運動能力看似甚至已經(jīng)超越部分普通人。

不過另一方面，除了活動能力之外，人形機器人真正能夠完成通用任務(wù)的關(guān)鍵，是擁有一雙靈活的手，靈巧手目前也是各大機器人廠商攻關(guān)的方向。最近在2025ITES深圳工業(yè)展上，有多家廠商展出了最新的機器人靈巧手產(chǎn)品。

雷賽智能DH116

雷賽智能在3月中旬發(fā)布了DH系列靈巧手解決方案，而在26日的深圳工業(yè)展上，他們舉辦了發(fā)布會并現(xiàn)場展出了DH116普及型靈巧手。



據(jù)發(fā)布會介紹，DH116靈巧手是模擬人體運動的高靈敏度末端執(zhí)行裝置，由手掌、手腕、五指、電機、傳動部件等部分組成。可屈伸指關(guān)節(jié)、柔性指尖、五個手指可單獨運動，在外部命令下可以做出不同的動作。

DH116共有11個運動關(guān)節(jié)，內(nèi)置6個電機和驅(qū)動器，具有6個主動自由度和5個被動自由度。機身重量490g，單指握力100N，單手握力最大400N。采用FOC電流環(huán)與觸覺傳感器融合的力位混合算法，可以模擬人手實現(xiàn)多種精準(zhǔn)抓取操作。

在通信方面，DH116標(biāo)配100MHz的EtherCAT通訊，實現(xiàn)100倍提速的實時觸覺反饋與小腦控制；同時兼容傳統(tǒng)的RS485以及CAN通訊接口。雷賽智能還透露，DH116將于Q2進入小批量生產(chǎn)和試銷測試，然后進入大規(guī)模的工業(yè)化生產(chǎn)銷售應(yīng)用。

根據(jù)雷賽智能的規(guī)劃，未來還將推出20自由度、24自由度的靈巧手。預(yù)計在2026年推出的DH2420旗艦型靈巧手，將采用腱繩傳動機構(gòu)，擁有20個主動自由度和4個被動自由度，同時標(biāo)配觸覺傳感器，可選多模態(tài)傳感器，實現(xiàn)精準(zhǔn)感知物體溫濕度、滑動、振動等多重信息。

因時機器人：RH56BFX系列、RH56DFX系列

因時機器人這次展會上展出了RH56BFX系列和RH56DFX系列兩款靈巧手，這兩款靈巧手在自由度上相同，均為6自由度，主要是在重量和握力上有所差異。

RH56BFX系列仿人五指靈巧手采用創(chuàng)新型直線驅(qū)動設(shè)計，具有6個自由度和12個運動關(guān)節(jié)，集成力傳感器，結(jié)合力位混合控制算法，可以模擬人手進行諸如彈琴、猜拳等復(fù)雜動作。靈巧手本體重量540g，拇指最大抓握力為6N，四指最大抓握力為4N，重復(fù)定位精度達到±0.2mm。在結(jié)構(gòu)上，RH56BFX系列采用連桿結(jié)構(gòu)，還可搭配雙自由度手腕使用。

RH56DFX在結(jié)構(gòu)上與RH56BFX相同，同樣具備6個自由度和12個運動關(guān)節(jié)，集成力傳感器，主要特點是握力更大，拇指最大握力15N、四指最大握力為10N。

帕西尼感知科技：DexH13 Gen2

相比其他廠商，帕西尼在工業(yè)展上展出的DexH13 Gen2靈巧手的自由度更高，達到13個主動自由度和3個被動自由度，具備5kg的負載能力。

值得一提的是，在設(shè)計理念上DexH13 Gen2也較為特別。首先是結(jié)構(gòu)上，DexH13 Gen2采用了區(qū)別于其他靈巧手的四指設(shè)計，即一個大拇指+三指的設(shè)計，用四只手指完成抓、握、捏、按、手指開合等復(fù)雜動作。

其次是在傳感器方面，DexH13 Gen2在手掌位置集成了一個800萬像素高清AI手眼相機，這是為了解決在抓取物品時，人形機器人頭部的攝像頭可能會受到靈巧手位置遮擋而無法很好地完成抓取動作。而通過在手掌位置集成攝像頭，能夠給靈巧手增加更強大的感知能力，精準(zhǔn)識別物體的位置、形態(tài)等信息。

另外帕西尼標(biāo)志性的ITPU多維度觸覺傳感技術(shù)也應(yīng)用到DexH13 Gen2上，采用了1140顆專業(yè)級機器人ITPU觸覺傳感單元GEN2，觸覺信號多達3420路，提供1mm按壓定位精度，并支持超百萬次按壓的工業(yè)級使用壽命。

睿爾曼智能機械臂+強腦科技智能仿生靈巧手

睿爾曼智能這次展出了與強腦科技合作推出的一套機器人解決方案，在睿爾曼智能的機械臂上加入強腦科技BrainCo智能仿生靈巧手。


與傳統(tǒng)機械臂相比，在同等負載能力的情況下，睿爾曼超輕量仿人機械臂在重量上減輕了約3/4，能更好地滿足日常生活對機械臂精準(zhǔn)、靈活、輕便操作的需求。以RM65系列機械臂為例，本體自重7.2KG，額定負載5KG，峰值負載可達10KG，負載自重比高達1:1.44。

BrainCo智能仿生靈巧手單手重量為540g，主動握力 6KG，單手承載30KG，單指捏力 30N。該款靈巧手具有響應(yīng)速度快的特點，開合速度0.8S（高速版可達0.4S），操作精度0.1mm ，能夠?qū)崿F(xiàn)≥100Hz 實時控制。

另外，在觸覺方面BrainCo智能仿生靈巧手也支持強大的感知能力，每個手指有三個觸覺感應(yīng)點，每個感應(yīng)點能感應(yīng)三維力和接近覺，實現(xiàn)11通道的多維觸覺感知數(shù)據(jù)實時采集。多通道的觸覺感知，能夠令靈巧手擁有壓力、摩擦力、受力方向、接近距離以及表面材質(zhì)等觸覺感知，能夠?qū)崿F(xiàn)高靈敏度感知（?力分辨率最高可達0.01N）?、?表面材質(zhì)識別能力（?可識別30多種不同材質(zhì)）?、?接近距離感知（?感知距離可達≥2cm）?，其自適應(yīng)力抓取能力和摩擦力使其可以抓取易碎，濕滑，柔軟的物體。

寫在最后

靈巧手作為人形機器人能夠輸出生產(chǎn)力的關(guān)鍵，在機器人中的價值占比相當(dāng)高，也是未來機器人產(chǎn)業(yè)鏈中極為重要的一環(huán)。從這次展會中展出的靈巧手來看，主要為6自由度，其中帕西尼較為領(lǐng)先，擁有13個主動自由度。

但要真正實現(xiàn)人類手部的靈活度，需要靈巧手擁有20自由度以上，其中最接近量產(chǎn)的是特斯拉。特斯拉Optimus上的靈巧手擁有22自由度，據(jù)稱今年內(nèi)有望產(chǎn)出5000臺。另外國內(nèi)也有多家企業(yè)和實驗室已經(jīng)開發(fā)出20自由度的靈巧手產(chǎn)品，但距離量產(chǎn)還有一段距離。從雷賽智能的產(chǎn)品路線圖來看，2026年可能會是20自由度靈巧手產(chǎn)品涌現(xiàn)的時間點。