0概念直線DEMO

（1）、定義：

直線DEMO的核心是“直線運(yùn)動(dòng)相關(guān)的演示原型/方案”，可理解為針對(duì)直線運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景（如直線電機(jī)、機(jī)器人直線關(guān)節(jié)、直線傳動(dòng)系統(tǒng)等）打造的功能驗(yàn)證或效果展示原型，是直線運(yùn)動(dòng)技術(shù)的“實(shí)物驗(yàn)證工具”，而非最終產(chǎn)品。其核心目的是驗(yàn)證直線運(yùn)動(dòng)的精度、穩(wěn)定性、適配性等關(guān)鍵性能，可用于快速展示技術(shù)可行性或測(cè)試關(guān)鍵指標(biāo)等。

（2）、常見應(yīng)用場(chǎng)景：

直線DEMO的常見應(yīng)用場(chǎng)景聚焦“直線運(yùn)動(dòng)相關(guān)的技術(shù)驗(yàn)證、產(chǎn)品展示或功能測(cè)試”，核心圍繞直線定位、傳動(dòng)、傳感等需求，可覆蓋工業(yè)、機(jī)器人、消費(fèi)電子等多個(gè)領(lǐng)域：

直線編碼器演示：展示直線編碼器的定位精度等，比如通過(guò)DEMO驗(yàn)證編碼器在直線導(dǎo)軌上模擬工業(yè)產(chǎn)線的位移反饋，驗(yàn)證編碼器在工業(yè)環(huán)境下的信號(hào)穩(wěn)定性；亦或者演示長(zhǎng)行程/短行程下的位移測(cè)量準(zhǔn)確性，適配精密機(jī)床、自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備的技術(shù)選型需求。

機(jī)器人直線關(guān)節(jié)演示：比如人形機(jī)器人的直線伸縮關(guān)節(jié)，可通過(guò)DEMO測(cè)試關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)流暢度、負(fù)載能力；

直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示：驗(yàn)證直線電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器、編碼器的配合效果，展示加速性能、定位重復(fù)精度；

消費(fèi)電子直線運(yùn)動(dòng)DEMO：比如打印機(jī)的直線走紙機(jī)構(gòu)、智能家居的直線推桿（如電動(dòng)窗簾、升降桌），演示運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、噪音控制、壽命測(cè)試等；

• 醫(yī)療設(shè)備精準(zhǔn)定位DEMO：如手術(shù)器械的直線推進(jìn)、醫(yī)療床的升降/平移、檢測(cè)設(shè)備的樣本直線輸送，驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)的高精度、低抖動(dòng)，適配醫(yī)療場(chǎng)景的嚴(yán)苛要求。
  

02設(shè)計(jì)方案介紹

線圈移動(dòng)，靶片不動(dòng)：

（1）、核心設(shè)計(jì)：檢測(cè)線圈（含PCB定子）作為運(yùn)動(dòng)端，金屬靶片（電導(dǎo)材料）固定，通過(guò)線圈移動(dòng)時(shí)電磁場(chǎng)的變化實(shí)現(xiàn)位移檢測(cè)；

（2）、關(guān)鍵布局：靶片布局尺寸長(zhǎng)240mm，線圈長(zhǎng)30mm，寬12.3mm。

測(cè)試工裝

（3）、測(cè)試結(jié)果：3cm行程測(cè)試結(jié)果誤差范圍大致保持在-0.005mm至0.005mm，誤差控制在微米級(jí)別，短行程下MT6901直線位移檢測(cè)誤差極小，穩(wěn)定性優(yōu)異。

10cm行程測(cè)試結(jié)果誤差則保持在-0.01mm至0.02mm之間，長(zhǎng)行程誤差略增大，但仍保持高精度。

03MT6901產(chǎn)品介紹

MT6901是由麥歌恩微電子（現(xiàn)隸屬納芯微）推出的基于電渦流感應(yīng)技術(shù)的高速、高精度角度編碼器芯片。位置檢測(cè)系統(tǒng)由定子、轉(zhuǎn)子、芯片應(yīng)用電路構(gòu)成，定子上有激勵(lì)線圈、接收線圈及其芯片，轉(zhuǎn)子有與線圈匹配的特定形狀。內(nèi)置3.3V~5.0V均可編程的EEPROM，集成激勵(lì)線圈斷線、接收信號(hào)幅值超范圍等多種診斷，在-40℃~125℃范圍內(nèi)均可正常工作。

M6901支持增量ABZ、增量UVW、PWM、UART、4線SPI輸出。其中增量ABZ輸出支持1~16,384脈沖/圈，可編程；電機(jī)換相位置信號(hào)UVW輸出支持1~16對(duì)極，可編程；4線SPI接口可輸出21bit角度數(shù)據(jù)，單線PWM輸出也可提供12位分辨率的絕對(duì)位置信號(hào)，方便使用；UART通訊接口分辨率可配置為17位或23位，通訊波特率可配置為2.5Mbps或者4.0Mbps，可直接與伺服系統(tǒng)進(jìn)行連接實(shí)現(xiàn)角度閉環(huán)。

MT6901提供了客戶端的自校準(zhǔn)模式，無(wú)數(shù)據(jù)交互、自動(dòng)計(jì)算補(bǔ)償，通過(guò)自校準(zhǔn)模式可以補(bǔ)償由于線圈與轉(zhuǎn)子間的偏心、傾斜等因素所帶來(lái)的各種非線性，實(shí)現(xiàn)＜±0.02°的線性度（INL）。

核心參數(shù)表