隨著自動駕駛行業(yè)的發(fā)展，越來越多的企業(yè)參與其中，相關傳感器的生產商加大投入研發(fā)，提供更符合市場需求的產品。激光雷達，正是自動駕駛中至關重要的傳感器，從一開始的單線發(fā)展到了128線，掃描方式也不再局限于機械式掃描，其體積也變得越來越小......

工作原理

激光雷達（LiDAR）是一種用于精確獲得三維位置信息的傳感器，好比人類的眼睛，可以確定物體的位置、大小、外部形貌甚至材質。它由發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng) 、信息處理三部分組成。

其工作原理是向目標發(fā)射探測信號(激光束),然后將接收到的從目標反射回來的信號(目標回波)與發(fā)射信號進行比較,作適當處理后,就可獲得目標的有關信息,如目標距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數,從而對目標進行探測、跟蹤和識別。

技術特點

傳統(tǒng)的雷達是微波和毫米波波段的電磁波為載波的雷達。激光雷達則是以激光作為載波，可以用振幅、頻率和相位來搭載信息，作為載體。因此，激光雷達有優(yōu)于微波及毫米波的一些特點。

1、具有極高的分辨率

激光雷達工作于光學波段，頻率比微波高2～3個數量級以上，因此，與微波雷達相比，激光雷達具有極高的距離分辨率、角分辨率和速度分辨率；

2、抗干擾能力強

激光波長短，可發(fā)射發(fā)散角非常小的激光束，多路徑效應?。ú粫纬啥ㄏ虬l(fā)射，與微波或者毫米波產生多路徑效應），可探測低空或超低空目標；

3、獲取的信息量豐富

可直接獲取目標的距離、角度、反射強度、速度等信息，生成目標多維度圖像；

4、不受光線影響

不受光線影響，激光掃描儀可全天候進行偵測任務。它只需發(fā)射自己的激光束，通過探測發(fā)射激光束的回波信號來獲取目標信息。

具體類別

目前，激光雷達的種類很多，大致有七種分類方式。

按激光波段分

有紫外激光雷達、可見激光雷達和紅外激光雷達。

按激光介質分

有氣體激光雷達、固體激光雷達、半導體激光雷達和二極管激光泵浦固體激光雷達等。

按激光發(fā)射波形分

有脈沖激光雷達、連續(xù)波激光雷達和混合型激光雷達等。

按顯示方式分

有模擬或數字顯示激光雷達和成像激光雷達。

按運載平臺分

有地基固定式激光雷達、車載激光雷達、機載激光雷達、船載激光雷達、星載激光雷達、彈載激光雷達和手持式激光雷達等。

按功能分

有激光測距雷達、激光測速雷達、激光測角雷達和跟蹤雷達、激光成像雷達，激光目標指示器和生物激光雷達等。

按用途分

有激光測距儀、靶場激光雷達、火控激光雷達、跟蹤識別激光雷達、多功能戰(zhàn)術激光雷達、偵毒激光雷達、導航激光雷達、氣象激光雷達、偵毒和大氣監(jiān)測激光雷達等。

主要廠商

自動駕駛行業(yè)愈加火熱，作為其中必不可少的傳感器，激光雷達成為兵家必爭之地，有Velodyne的“高線束激光雷達”量產，Quanergy“全固態(tài)激光雷達”成功研發(fā)，以及速騰聚創(chuàng)等眾多后起之秀們不斷加入。

1、Velodyne

總部：美國

在激光雷達領域，Velodyne可謂是“一哥”級。它成立于1983年，2005年開始研發(fā)激光雷達，并于同年推出了第一款激光雷達傳感器。2007年，Velodyne用一款 64 線激光雷達進入360°高性能激光雷達領域，同時對外出售第一款激光雷達產品，拉開Velodyne布局激光雷達的大幕。

谷歌在其最早的自動駕駛原型汽車中，所使用的LiDAR傳感器就是由Velodyne開發(fā)的，其產品的測量精度在全行業(yè)領域內處于標桿地位，性能優(yōu)越。Velodyne的3D激光雷達產品種類豐富，包括16線束、32線束及64線束等，其中還有專門為智能駕駛汽車設計的Ultra Puck激光雷達。

2016年8月，已經剝離于Velodyne主體的激光雷達公司Velodyne LiDAR獲得由福特汽車與百度總金額為1.5億美元聯(lián)合投資。未來，Velodyne LiDAR將量產最新款3D激光雷達傳感器以滿足居高不下的全球用戶需求。

ULTRA Puck VLP-32C

代表產品：

ULTRA Puck VLP-32C

ULTRA Puck VLP-32C是Velodyne最新推出的長距離LiDAR傳感器，它仍然屬于目前Velodyne主要研發(fā)的高清實時3D LIDAR，結合了同類最佳的性能和小巧的外形。

特點：

其具有雙重回報；高達200米的范圍；每秒高達約120萬點；+ 15°至-25°垂直視場；360°水平視場；低功耗等特點。

綜合評價：

Velodyne 激光雷達項目目前已經和25個不同的無人駕駛汽車項目達成了合作協(xié)議。幾乎所有涉及的OEM主機廠和Tier 1供應商都在使用Velodyne的激光雷達產品。但是，Velodyne采用的機械旋轉掃描方案有結構過復雜、成本過高、良品率低、模塊生產難度大、體積大等問題。

2、Quanergy

總部：美國

這家硅谷新銳成立于2012年年底，研制出全球第一款固態(tài)激光雷達。這款產品S3在CES 2016上首次亮相，尺寸與Velodyne產品差不多。不同的是，Quanergy取消了昂貴的機械旋轉形式，量產成本250美金（谷歌所用的激光雷達為8萬美元）。

Quanergy固態(tài)激光雷達的關鍵技術“相控陣激光雷達技術”，正是創(chuàng)始人羅伊·艾爾達達（Louay Eldada）在哥倫比亞大學的博士研究課題。而另一位創(chuàng)始人于天越來自中國，曾是光伏企業(yè)Nanosolar的首席科學家。

目前，與Quanergy合作的企業(yè)有：谷歌、蘋果、IBM、博世、奧迪、福特、戴姆勒等。

M8

代表產品：

M8

它是一款具有成本效益的長距離LiDAR傳感器，能夠在動態(tài)情況下無處不在地使用智能傳感。

特點：

M8傳感器可在任何天氣下使用，憑借360°視野，每秒420,000點，長測量范圍，高精度和高分辨率。其采用了Multi-LiDAR Fusion，這是Quanergy專有的智能技術。

綜合評價：

與機械傳感器相比，Quanergy主打的固態(tài)激光雷達更小，更便宜。但是這一技術對于相關組件的尺寸要求很大，如何制造出如此大規(guī)模的器件，同時使它們能夠有效地運作成為一個系統(tǒng)，將是需要解決的最大問題。

3、Innoviz

總部：以色列

Innoviz成立于2016年初，是一個專注于雷達傳感器的初創(chuàng)公司，致力于量產級固態(tài)雷達傳感器研發(fā)，并為其硬件開發(fā)配套輔助產品。該公司的創(chuàng)始人和主要技術均來自以色列國防軍。

InnovizOne

代表產品：

InnovizOne

2017年，Innoviz發(fā)布了其旗艦級汽車LiDAR器件InnovizOne，一款成本經濟、設計緊湊的固態(tài)LiDAR傳感器，能夠提供高清晰度3D掃描。

特點：

其具有高分辨率、長距離檢測、適應不同陽光和天氣、低成本等特點。

綜合評價：

Innoviz雖然成立不到3年時間，但是Innoviz已經與麥格納和安波福建立了戰(zhàn)略合作伙伴關系，也可謂是后起之秀。

4、LeddarTech

總部：加拿大

LeddarTech于2007年在加拿大魁北克市成立，剝離自加拿大國家光學研究所，是全球唯一一家基于專利、前沿技術的高級探測與測距系統(tǒng)供應商。

它主要為OEM主機廠、Tier 1供應商、零部件&子系統(tǒng)供應商、系統(tǒng)集成商提供LeddarCore IC傳感器技術，用于開發(fā)ADAS/AD解決方案中的激光雷達。2016年，LeddarTech對外公布了針對無人駕駛汽車的固態(tài)激光雷達IC路線圖。

Leddar M16

代表產品：

Leddar M16

其是16段固態(tài)LiDAR傳感器模塊，可同時為多個物體提供快速、連續(xù)、精準的檢測和測距，并具有出色的橫向辨別能力。

特點：

它的探測范圍高達146米；有各種光束選項，用于優(yōu)化視野；快速數據采集速率高達100 Hz；免受環(huán)境光變化的影響；出色的堅固性，無移動部件等。

綜合評價：

除了自動駕駛汽車，LeddarTech的激光雷達還可用在無人機和工業(yè)自動化領域。

5、北科天繪

總部：北京

北科天繪成立于2005年，從2014年調查自動駕駛及機器人用激光雷達的市場潛力，2015年開始啟動導航型LiDAR技術及產品研發(fā)。

2016年5月發(fā)布16線360度導航LiDAR——R-Fans，R-Fans為16通道產品，俯仰視場為30度，測量距離1-100米，掃描儀總重800克。

A-Pilot機載激光雷達

代表產品：

A-Pilot

除了適用于汽車的激光雷達，北科天繪研制出A-Pilot機載激光雷達，是為了適應我國多山地貌研制的航空測繪裝備，可搭載于無人機、固定翼，動力三角翼等多種飛行平臺上。

特點：

其具有測程遠；外設配套齊全；測量精度高；設備輕巧（AP-0300<4kg）；數據采集頻率高，每秒600,000個點；覆蓋航帶寬度大，可掃描視場角70°等特點。

綜合評價：

目前，北科天繪已能避免同一輛汽車上的多臺激光雷達之間的串擾這一問題。裝在不同汽車上、由不同廠家生產的激光雷達之間相互串擾，仍是北科天繪需要攻克的問題。

6、速騰聚創(chuàng)

總部：深圳

速騰聚創(chuàng)在2016年10月，推出了國內首個應用于無人駕駛汽車的16線混合固態(tài)激光雷達RS-LiDAR，測距100米，精度達到了2cm，垂直30度（±15度），實時出點數32萬點每秒。并進行了初期的路測，這也是國產激光雷達首次進行公開展示和測試。

本月，速騰聚創(chuàng)完成了總額超過3億元的戰(zhàn)略融資，據悉，這是全國激光雷達企業(yè)陣營中最大的一次單輪融資。

RS-LiDAR-32

代表產品：

RS-LiDAR-32

RS-LiDAR-32是速騰聚創(chuàng)（RoboSense）量產的32線混合固態(tài)激光雷達系列產品。

特點：

RS-LiDAR-32是基于車廠需求定制研發(fā)，專為滿足高速自動駕駛需求而設計的小型激光雷達，采用了中間密兩邊疏的激光頭布局設計，垂直測角40°，最小垂直角分辨率為 0.33°，讓32線取得比64線擁有更優(yōu)的探測效果，更加專注于車輛行駛區(qū)域的點云數據采集。

綜合評價：

解決了成本問題、性能難關，速騰聚創(chuàng)可能將會是下一個大疆。

7、思嵐科技

總部：上海

思嵐科技成立于2013年10月，前身為業(yè)內具有較高知名度的PoboPeak團隊。他們主要產品是模塊化自主定位導航解決方案、低成本2D激光雷達和通用機器人移動平臺。

RPLIDAR A3

代表產品：

RPLIDAR A3

思嵐科技推出的第三款激光雷達，可完成360度全方位掃描，只有4cm的超薄外觀。

特點：

具有測量半徑25m；每秒16000次 ；室內外均可使用等特點。

綜合評價：

光干擾可靠性一直是激光雷達出品的很重要品質把控因素。經過這幾年的努力，RPLIDAR A3已經具有相對優(yōu)異的環(huán)境光抗擊能力。當然，思嵐科技雷達產品的性能提升仍然有待提升。

8、禾賽科技

總部：上海

禾賽科技于2013年成立于美國硅谷圣何塞，2014年落戶上海。主營業(yè)務為自動駕駛激光雷達，激光天然氣遙測系統(tǒng)等。

禾賽Pandar40

代表產品：

禾賽Pandar40

去年，禾賽發(fā)布了用于自動駕駛的40線混合固態(tài)激光雷達Pandar40，改變了自動駕駛激光雷達行業(yè)被國際巨頭壟斷而且需要半年以上交貨周期的現狀。

特點：

150米距離、厘米級精度、高角分辨率（等效83線）、小體積。

綜合評價：

禾賽科技積累了多年開發(fā)激光遙測傳感器的經驗，它的產品顯著低于國外競品的售價及交貨周期。

應用領域

激光雷達不僅可以單獨使用，也能夠同微波雷達，可見光電視、紅外電視或微光電視等成像設備組合使用，使得系統(tǒng)既能搜索到遠距離目標，又能實現對目標的精密跟蹤。除了大眾所熟知的自動駕駛，激光雷達在很多領域也發(fā)揮著必不可少的作用。

1、城市三維建筑模型

“數字城市”是數字地球技術系統(tǒng)的重要組成部分，而表達城市主要物體的三維模型包括三維地形，三維建筑模型、三維管線模型。這些三維建筑模型是數字城市重要的基礎信息之一。

激光雷達技術可以快速完成三維空間數據采集，經過處理便可得到具有坐標信息的影像數據。

2、大氣環(huán)境監(jiān)測

激光雷達由于探測波長短、波束定向性強，能量密度高，因此具有高空間分辨率、高的探測靈敏度、能分辨被探測物種和不存在探測盲區(qū)等優(yōu)點，已經成為目前對大氣進行高精度遙感探測的有效手段。利用激光雷達可以探測氣溶膠、云粒子的分布、大氣成分和風場的垂直廓線，對主要污染源可以進行有效監(jiān)控。

3、自動泊車技術

自動泊車系統(tǒng)一般在汽車前后四周安裝感應器，這些感應器既可以充當發(fā)送器，也可以充當接收器。它們會發(fā)送激光信號，當信號碰到車身周邊的障礙物時會反射回來。然后，車載計算機會利用其接收信號所需時間確定障礙物的位置。

4、智能交通信號控制

在城市重要交通路口信號控制系統(tǒng)中集成一個地面三維激光掃描系統(tǒng)，通過激光掃描儀對一定距離的道路進行連續(xù)掃描，獲得這段道路上實時、動態(tài)的車流量點云數據，再進行數據處理獲得車流量等參數，根據對東西向和南北向車流量大小的比較以及短暫車流量預測，從而自動調節(jié)東西向和南北向信號燈周期。

結語

對于激光雷達，成本問題是其面臨的首要問題，也因此一些企業(yè)望而卻步。其次，技術需要不斷完善。不過，由上文提及的各大企業(yè)產品可以看出，小型化、固態(tài)化、低成本化是激光雷達的大勢所趨。