2018年11月30日，知行科技在蘇州舉行發(fā)布會,發(fā)布iMo Pilot3.0三級自動駕駛系統(tǒng)、iMo DCU3.0 三級自動駕駛中央域控制器與IFC1.0智能前視攝像頭。

在此之前，知行科技第一次見諸報端，是2018年7月宣布獲得近億元A輪融資，深圳國中創(chuàng)投領(lǐng)投，明勢資本跟投。

三級自動駕駛系統(tǒng)并不見鮮見，智能前視攝像頭也早已經(jīng)是老生常談，域控制器從2017年市場就開始升溫，那么對于一家初創(chuàng)的公司，何以能在資本寒冬的2018獲得投資機(jī)構(gòu)的親睞？此番首次公開亮相，意欲何為？

全博世團(tuán)隊(duì)

知行汽車成立于2016年年底，是一家自動駕駛解決方案提供商，核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)大多來自于世界500強(qiáng)智能駕駛團(tuán)隊(duì)，創(chuàng)始人宋陽為前博世中國自動駕駛研發(fā)部創(chuàng)始人。

宋陽是中國科技大學(xué)電子與信息工程碩士, 原博世中國智能駕駛研發(fā)部創(chuàng)始人，原KSS主動安全中國區(qū)總經(jīng)理，有著20年的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)；

CTO盧玉坤為英國愛丁堡大學(xué)信號處理碩士，原博世智能駕駛研發(fā)部經(jīng)理，原耐世特亞太區(qū)創(chuàng)新及投資總監(jiān)；

軟件開發(fā)總監(jiān)李雙江是華中科技大學(xué)系統(tǒng)分析與集成碩士，原博世智能駕駛軟件開發(fā)部經(jīng)理；

硬件開發(fā)總監(jiān)羅紅是成都大學(xué)電子及自動化學(xué)士，10年汽車電子研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，原博世汽車電子硬件研發(fā)專家。

知行科技核心創(chuàng)始人員，基本來自于全球頂級汽車零部件一級供應(yīng)商博世，選擇在2016年創(chuàng)業(yè)，宋陽表示是因?yàn)榭吹搅瞬糠肿詣玉{駛功能在未來幾年落地的可能性，市場機(jī)遇不可錯過。因此選擇成立一家自動駕駛公司，專注于可量產(chǎn)的自動駕駛功能，產(chǎn)品。

2017年3月，公司完成第一代中央控制器研發(fā)，并簽訂車廠研發(fā)合同；2017年9月完成Pre-A輪融資1020萬元；2018年3月，成為Mobileye Tier1合作伙伴，獲得量產(chǎn)合同；2018年5月，收購東山精密EMS事業(yè)部；2018年6月，完成A輪融資6300萬元；2018年7月，成立德國薩布呂肯研發(fā)中心。

在知行科技的規(guī)劃中，蘇州與德國薩布呂肯是兩個研發(fā)中心，東山精密EMS事業(yè)部會是汽車電子制造基地。已經(jīng)取得了上汽、眾泰等主機(jī)廠的合同，車型訂單超過每年 10 萬臺。

自動駕駛域控制器

宋陽認(rèn)為，自動駕駛的功能、產(chǎn)品，圍繞的核心是中央控制單元，無論是低等級的輔助駕駛，還是高等級的自動駕駛，所需的感知、控制、決策都需要統(tǒng)一處理、調(diào)度，才能協(xié)調(diào)高效。

目前業(yè)內(nèi)通常的做法，是采用工控機(jī)的方案進(jìn)行測試迭代，量產(chǎn)方案中也是以分處理器的方案，這并不是未來自動駕駛發(fā)展的方向。如果要做一款面向量產(chǎn)的車規(guī)級自動駕駛產(chǎn)品，自動駕駛核心處理單元是必不可少的。

這樣的處理核心以前并沒有，現(xiàn)在一般稱之為自動駕駛域控制器，相當(dāng)于完成自動駕駛功能的大腦，域控制器可處理來自感知層面的數(shù)據(jù)，進(jìn)行各種人工智能的處理，得出規(guī)劃，將相應(yīng)的命令發(fā)出。

知行科技中央域控制器，目前已經(jīng)迭代到第三代iMo DCU3.0。產(chǎn)品采用更加成熟的車規(guī)級全嵌入式，支持多達(dá)7路攝像頭的輸入、6路毫米波雷達(dá)輸入、3路激光雷達(dá)輸入、12路超聲波雷達(dá)輸入，做多傳感器的融合。同時集成駕駛員監(jiān)測功能，支持空中刷新軟件OTA功能，同時可以按照客戶需求來進(jìn)行定制化開發(fā)。

DCU3.0主要是針對各OEM規(guī)劃的2020年前后量產(chǎn)的L3級自動駕駛車型，使用了AUTOSAR軟件架構(gòu)，符合ISO26262 ASIL D功能安全設(shè)計。

ASIL D是汽車行業(yè)中安全標(biāo)準(zhǔn)最高等級，之所以要達(dá)到如此高的標(biāo)準(zhǔn)，宋陽表示，是因?yàn)長3的自動駕駛與L2及以下的輔助駕駛有本質(zhì)上的不同，輔助駕駛駕駛員仍然是主導(dǎo)，但L3的時候系統(tǒng)就會參與到汽車的控制中。

如此一來，系統(tǒng)的可靠性和安全性就不可同日而語。相應(yīng)的核心部件自動駕駛域控制器，在冗余性、安全性方面，就會要求達(dá)到非?？量痰臉?biāo)準(zhǔn)。

DCU3.0在硬件上不僅使用了Mobileye的視覺處理芯片，同時還應(yīng)用了傳統(tǒng)汽車芯片廠商的CPU、安全芯片等，架構(gòu)上可類比奧迪A8上使用的ZFAS處理器。功能上支持自主便道、自動超車、自動緊急避障、TJA、系統(tǒng)失效應(yīng)對等，主要服務(wù)交通擁堵和高速公路兩種場景。

知行科技已經(jīng)在同國內(nèi)部分主機(jī)廠進(jìn)行了域控制器方面的合作，未來自主品牌車型可能會搭載知行科技的產(chǎn)品，產(chǎn)品也會一直迭代，向著更高等級的自動駕駛域控制器前進(jìn)。

由于一開始就確定了做Tier1，因此為了保證產(chǎn)品上的一致性，知行科技早早就收購了東山精密EMS事業(yè)部，直接擁有了自己的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)線，為車規(guī)量產(chǎn)打好了基礎(chǔ)。

智能攝像頭

自動駕駛域控制器是未來的趨勢，但自動駕駛行業(yè)的發(fā)展，是循序漸進(jìn)的。宋陽表示，未來幾年內(nèi)，更具規(guī)模的量產(chǎn)產(chǎn)品，會是針對輔助駕駛領(lǐng)域的。

作為一家創(chuàng)業(yè)型公司，同時也是注重于量產(chǎn)產(chǎn)品的公司，最核心的一定是生產(chǎn)接近市場的產(chǎn)品，而不是空中樓閣。

也因此，有了知行科技的智能攝像頭iMo IFC1.0，作為全球第一款基于EQ4的量產(chǎn)級別智能攝像頭，iMo IFC1.0按照ASIL-B等級進(jìn)行設(shè)計，采用的是AUTOSAR軟件架構(gòu)，支持多傳感器數(shù)據(jù)融合，具有自動緊急剎車AEB；自適應(yīng)巡航ACC和車道保持LKA這些標(biāo)準(zhǔn)的L1功能，甚至可以實(shí)現(xiàn)交通擁堵輔助TJA這樣在中國尤其好用的L2功能。iMo IFC1.0支持目標(biāo)級輸出，所以也可用于L3級自動駕駛。

iMo IFC1.0的檢測能力包含3D車輛識別、交通燈的識別、行人與自行車識別、可行駛區(qū)域識別、新一代車道線與道路邊緣識別、支持目標(biāo)機(jī)輸出、交通標(biāo)志識別，支持REM高精地圖和定位服務(wù)，自動標(biāo)定技術(shù)可以減少客戶裝配投入。實(shí)現(xiàn)諸多功能的iMo IFC1.0，價格只需要千元級別。

iMo IFC1.0的出生，得益于知行科技與Mobileye的合作，知行科技是全球第一家同Mobileye合作的創(chuàng)業(yè)公司，足見Mobileye對于公司的認(rèn)可。宋陽表示，之所以能得到Mobileye的合作，是因?yàn)檎J(rèn)可公司在汽車行業(yè)的專業(yè)性。

L3級自動駕駛系統(tǒng)

有了自動駕駛域控制器后，靈活性就增強(qiáng)了。知行科技為此推出了iMo Pilot3.0三級自動駕駛系統(tǒng)，預(yù)計于2020年底投入量產(chǎn)。

通過iMo Pilot3.0三級自動駕駛系統(tǒng)，將解決自主變道、超車、自動緊急避障，系統(tǒng)失效應(yīng)等安全性問題，可以實(shí)現(xiàn)交通擁堵及在高速公路上兩個應(yīng)用場景的自動駕駛。

在發(fā)布會當(dāng)天，《高工智能汽車》也試乘了知行科技改裝后的大眾途觀，體驗(yàn)了L3級高速公路自適應(yīng)巡航的功能。

這輛車搭載了6顆IBEO激光雷達(dá)，博世毫米波雷達(dá)以及Mobileye的前視攝像頭，傳感器上足夠冗余，整套系統(tǒng)具備實(shí)現(xiàn)L4級自動駕駛的能力。但知行科技用這套系統(tǒng)，去實(shí)現(xiàn)、測試、驗(yàn)證了L3級自動駕駛功能。

軟件負(fù)責(zé)人表示，之所以這樣操作，是因?yàn)榱慨a(chǎn)的L3級自動駕駛，需要足夠的可靠和安全，為此團(tuán)隊(duì)需要首先在現(xiàn)有技術(shù)條件下實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的性能，然后再根據(jù)客戶需求、成本控制做減法。

搭載有L3級高速公路自適應(yīng)巡航、變道等功能的途觀，在車流混雜的高速公路上行駛，速度超過90km/h，可自動變道。高速公路的超級巡航功能，是各大OEM爭相宣傳的L3級自動駕駛功能，也被視為L3級較為常見的可商業(yè)化落地的功能。

此功能的難點(diǎn)在于，在各種道路環(huán)境下對車道線精準(zhǔn)識別，高精度位置定位，以及恰當(dāng)應(yīng)對前方車輛切入切出。

知行科技采用了百度Apollo提供的厘米級高精度地圖，輔以多傳感器融合實(shí)現(xiàn)高精度的定位。車輛在行駛過程中，也能保持較好的平穩(wěn)性。

當(dāng)然，面對前方車輛突然切入切出的場景，駕駛員仍然需要緊急接管?，F(xiàn)有的感知系統(tǒng)可以感知到前方車輛的變化，但無法判斷前方車輛的行駛意圖。

因此在面對前方車輛的突然換道或者插入時，從感知系統(tǒng)獲得信息到中央處理系統(tǒng)做出規(guī)劃決策，中間會發(fā)生遲滯，導(dǎo)致車輛很難做出有效反饋。

這種問題在業(yè)內(nèi)也是未解之謎，Euro NCAP 近日對包括BBA在內(nèi)的全球十家OEM車型做了自動駕駛功能的測試，結(jié)果表明所有車輛處理切入切出的表現(xiàn)都不合格。

這也是為什么知行科技在做L3級的自動駕駛系統(tǒng)時，會使用不亞于無人駕駛系統(tǒng)研發(fā)的軟硬件配置。

誠如此，此系統(tǒng)的難度依然很大。功能的開發(fā)完成，同符合車規(guī)的量產(chǎn)，是完全不同的兩個概念，彌補(bǔ)二者之間的鴻溝，是通過大量的測試，系統(tǒng)不斷迭代等等。

因此，目前來看，一個具備完整L3級高速公路超級巡航功能的自動駕駛系統(tǒng)，技術(shù)尚未成熟。

當(dāng)然，OEM的需求，與實(shí)際開發(fā)的往往不同。同樣是L3的高速公路巡航功能，不同OEM的實(shí)際需求往往不同，在不同的限制性條件下，部分實(shí)現(xiàn)巡航是存在的，這也催生了一塊新的自動駕駛市場。

后記：

從智能前視攝像頭，域控制器，到L3級自動駕駛系統(tǒng)，知行科技走出了不同以往自動駕駛公司所走的路，目的只有一個，做量產(chǎn)的產(chǎn)品。因此，從一開始就收購標(biāo)準(zhǔn)化工廠，生產(chǎn)ADAS產(chǎn)品，打造自動駕駛的核芯。公司成立2年后，才首次開發(fā)布會，夠低調(diào)。

其實(shí)，自動駕駛的行業(yè)也才剛開始，前路漫漫，不急。