要求MCU控制嵌入式系統(tǒng)中越來越多的功能。這些功能通常是實時的，需要定期維護，以滿足系統(tǒng)對響應性，性能或可靠性的要求。通常，實時操作系統(tǒng)（RTOS）用于管理多個實時事件，以確保響應能力足以滿足系統(tǒng)要求。然而，并非所有MCU都適合托管RTOS，因此，對允許或便于在特定MCU上托管RTOS的一些關鍵功能的審查對實時嵌入式系統(tǒng)的設計人員非常有用。

本文將快速回顧現(xiàn)代MCU上可用的一些關鍵功能，這些功能有助于運行需要RTOS的嵌入式系統(tǒng)。這將有助于設計人員更有效地選擇MCU作為RTOS主機，并使用該MCU設計嵌入式系統(tǒng)。

管理實時響應

隨著控制系統(tǒng)變得越來越復雜，使用簡單的控制程序管理各種MCU功能變得越來越困難。對于具有不同優(yōu)先級的多個事件，持續(xù)檢查以查看哪些事件需要服務的單個控制循環(huán)變得難以處理?？刂苹芈窡o法足夠快地到達每個功能。所需要的是一種實時控制方法，其中所有事件都可以在其所需的響應時間內得到服務。

通常，MCU可以通過使用中斷響應事件（由定時器觸發(fā)的內部MCU請求或由I/O信號觸發(fā)的外部事件）來實現(xiàn)對復雜系統(tǒng)的更好控制。中斷可以優(yōu)先處理，以便首先處理最重要的請求，并且使用現(xiàn)代MCU中斷系統(tǒng)，響應時間可以非?？?。不幸的是，證明所有事件都將以所需的周期性處理可能很困難。例如，如果我們需要進行一系列模數(shù)轉換，同時通過USB端口接收數(shù)據(jù)并在采集的模擬數(shù)據(jù)上計算低通濾波器，那么計算轉換的最大采樣率可能非常

改善實時響應的另一個選擇是使用實時操作系統(tǒng)或RTOS。在該方法中，可以為控制系統(tǒng)中的每個任務分配MCU處理周期的時間片或部分。如果該功能不需要當前分配的時間，它可以將時間“翻轉”到另一個功能，這樣就不會丟失寶貴的處理周期。如果沒有功能需要維修空閑過程（通常在低功率模式下），則可以啟動以節(jié)省電力?？梢哉{整分配的時間片以確保可用的最小時間量滿足所需的響應時間。通過正確分配模數(shù)轉換器，USB端口和濾波器處理功能，系統(tǒng)將以可預測和有效的方式運行。

現(xiàn)代MCU已經(jīng)過優(yōu)化，可以輕松實現(xiàn)RTOS實施。也許最明顯的是包含專用定時器，通常是與確定處理分配相關聯(lián)的“定時器滴答”，這使得向時間片分配時間變得容易。可以與其他MCU活動并行執(zhí)行任務的智能外圍設備也很有用，因為相關的過程只需要“觸發(fā)”事件，然后可以將控制權返回給另一個過程。例如，可以通過簡單地編程DMA控制器以將SRAM數(shù)據(jù)移動到USB端口來啟動USB傳輸。在清空緩沖區(qū)或發(fā)生錯誤之前，任務不需要執(zhí)行任何其他活動。

讓我們仔細看看一些最重要的支持RTOS的硬件元素，以便更好地理解我們如何優(yōu)化基于MCU的RTOS實現(xiàn)。

使用高級中斷控制器

由于基于RTOS的系統(tǒng)需要快速有效地響應實時事件，因此高級中斷系統(tǒng)可能是基于MCU的設計中最重要的硬件元素。例如，如果中斷需要太多周期來響應，可能是因為在調用中斷例程之前需要保存幾個CPU寄存器，實時響應可能會受到影響。此外，如果中斷控制器只有少量可能的向量位置，軟件可能需要幾個周期才能找出中斷源。例如，中斷信號傳輸完成應該很容易與傳輸錯誤區(qū)分開來。

Microchip PIC24F MCU具有一個高級中斷控制器，具有實現(xiàn)基于MCU的RTOS所需的一些功能。 PIC24F和dsPIC MCU系列的框圖如圖1所示。中斷控制器在圖中間以灰色顯示，連接所有外設，定時器和多個輸入信號，以提供全面的中斷支持。多達118種不同的中斷源，最多5種來自外部源。對于五個周期的固定中斷延遲，中斷響應時間對于任何應用都足夠快。

圖1：Microchip PIC24和dsPIC DSC系列模塊圖。

PIC24和dsPIC DSC MCU中斷控制器還支持七個優(yōu)先級，可以輕松區(qū)分最重要的事件和最不重要的事件。當對某些事件立即響應以及某些事件可以等待服務至關重要時，這尤其有用。例如，采集數(shù)據(jù)通常比處理數(shù)據(jù)更重要，因此采集事件的優(yōu)先級通常高于處理事件。

內存占用和低功耗

當從純粹的中斷或控制環(huán)路設計切換到基于RTOS的實現(xiàn)時，工程師最常遇到的兩個問題是內存占用和低功耗。由于每個RTOS過程都需要SRAM中的特殊控制塊來存儲過程中的各種聲明信息，因此工程師經(jīng)常擔心它們將耗盡SRAM并因其應用而“缺乏”內存。幸運的是，隨著上下文切換時間和控制塊大小的優(yōu)化，RTOS內存占用量不斷提高。此外，MCU在設備上包含越來越多的SRAM，因為這種資源變得越來越便宜，同時變得越來越有價值。

例如，Atmel SAM4L MCU在兩個塊中提供32 KB或64 KB的SRAM-HRAMC0和HRAMC1-如圖2中的系統(tǒng)內存分配圖所示。這些SRAM塊是在單個周期中訪問，這是一個確定性過程，可簡化基于RTOS的系統(tǒng)中的關鍵延遲和性能計算。將SRAM組織為兩個獨立的存儲區(qū)也可以提高基于DMA的功能的性能，因為可以將存儲器塊分配給每個存儲區(qū)以優(yōu)化整體訪問帶寬。

圖2：Atmel SAM4L MCU全局內存分配。

每個RTOS進程只需要幾百個字節(jié)，即使是復雜的RTOS，完整的上下文也只需占MCU的幾個百分點。一些設計人員經(jīng)常忽略的一點是，通過RTOS通信，緩沖區(qū)通常可以大大減少，因為響應時間更短，更可預測。對于某些功能，SRAM節(jié)省的成本將超過上下文切換存儲要求的大小。

大多數(shù)RTOS實現(xiàn)也完全支持低功耗模式。這意味著可以使用降低內部調節(jié)電壓，降低時鐘速度或禁用特定外設時鐘的模式。 Atmel SAM4L MCU具有一些專用控制器，可根據(jù)需要輕松調整電壓電平和時鐘速度，以滿足每個處理線程的要求。多個“空閑模式”也可用于在多個線程共享的幾個標準低功耗設置之間進行選擇。

簡化以太網(wǎng)連接

在具有高電平的實時系統(tǒng)中速度連接要求，例如以太網(wǎng)，以太網(wǎng)很重要的硬件，但不應忽視使其易于實施的支持“掛鉤”。例如，瑞薩RX63N具有先進的以太網(wǎng)控制器和專用的以太網(wǎng)DMA控制器，可直接管理控制以太網(wǎng)傳輸?shù)拿枋龇?。這大大簡化了以太網(wǎng)流量的控制，因為可以在以太網(wǎng)子系統(tǒng)中控制許多低級細節(jié)。此外，通過使用連接開發(fā)套件可以簡化RTOS環(huán)境中以太網(wǎng)連接的實現(xiàn)，如圖3所示，該套件可與Micrium RTOS捆綁在一起。 MCU，開發(fā)板和Micrium uC/OS-II或uC/OS-II RTOS的這種組合提供了一個經(jīng)過驗證的平臺，現(xiàn)有的示例代碼可用作實現(xiàn)定制設計的第一步。

圖3：具有Micrium RTOS支持的Renesas RX63N以太網(wǎng)套件。

Micrium RTOS還提供各種中間件模塊，進一步簡化了連接應用。例如，IPv6支持使得即使是最復雜的以太網(wǎng)子系統(tǒng)也能輕松實現(xiàn)。示例設計的可用性意味著可以在創(chuàng)紀錄的時間內完成演示系統(tǒng)的工作。

DSP應用的高效處理

在某些應用中，可以使用RTOS確保盡可能高效地完成處理。例如，DSP應用程序可以處理饑餓，如果多個通信通道競爭CPU周期，則效率會受到顯著影響。例如，德州儀器（TI）TMS320C66xx DSP具有顯著的處理能力。圖4中所示的處理核心中只有一個具有八個可以并行工作的獨立處理器（L/S/M/D 1和2）。使用RTOS（如TI-RTOS）時，可以更輕松地管理通信功能，以限制所需的CPU周期數(shù)。這樣可以節(jié)省處理時間，因為DSP可以解決大多數(shù)以DSP為中心的設計所需的大量數(shù)據(jù)。

圖4：德州儀器（TI）TMS320C66xx DSP提供顯著的處理性能。

結論

通常，嵌入式系統(tǒng)需要在指定時間內響應事件，在這些系統(tǒng)中，托管在MCU上的RTOS是可能的解。確保您了解在MCU上托管RTOS的要求，以便您可以選擇最佳的MCU，并簡化基于RTOS的設計的開發(fā)。