對(duì)激光定位的原理作了初步的了解，主流的是三角定位和三邊定位，其中三角定位原理類似GPS ;但是對(duì)于激光定位而言，更多適用于室內(nèi)，并且要在環(huán)境中布置安裝一定數(shù)量反射板，同時(shí)需要注意反射板安裝的精度，相隔距離，安裝時(shí)避開窗戶， 非對(duì)稱布置等要素;定位分為初始的靜態(tài)定位和運(yùn)動(dòng)過程中的動(dòng)態(tài)定位，靜態(tài)定位用于確定初始位置，動(dòng)態(tài)定位則根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不斷更新 。

在激光器掃描一周的過程中，理論上可以計(jì)算得到激光器距離所有反光板的距離，同時(shí)根據(jù)感測(cè)時(shí)間和掃面周期，利用三角公式可以計(jì)算得到任意兩塊反光板之間的距離，將測(cè)量得到的距離與離線理論值進(jìn)行比較從而匹配每個(gè)反光板的編號(hào)與位置信息。

對(duì)于掃描一周過程中因障礙物等因素為檢測(cè)到的反光板，則在考慮數(shù)量的基礎(chǔ)上對(duì)匹配方法進(jìn)行一定的修正，也能匹配得到反光板信心，最終計(jì)算得到激光器所處位置。

動(dòng)態(tài)過程相對(duì)于靜態(tài)掃描可以省去較為復(fù)雜的計(jì)算和匹配過程在位置估計(jì)定時(shí)T時(shí)間內(nèi)，通過轉(zhuǎn)向和速度、加速度等信息可以估計(jì)出位置，同時(shí)考慮到各種干擾，該位置必然存在誤差;用估計(jì)處的位置，計(jì)算出理論的反光板距離得到期望列表，同時(shí)可以通過設(shè)置反光板估算距離閾值范圍的方式加速匹配。