OPENGL坐標系可分為：世界坐標系和當前繪圖坐標系。

世界坐標系：在OpenGL中，世界坐標系是以屏幕中心為原點(0, 0, 0)，且是始終不變的。你面對屏幕，你的右邊是x正軸，上面是y正軸，屏幕指向你的為z正軸。長度單位這樣來定：窗口范圍按此單位恰好是(-1,-1)到(1,1)，即屏幕左下角坐標為（-1，-1），右上角坐標為（1,1）。

當前繪圖坐標系：是繪制物體時的坐標系。程序剛初始化時，世界坐標系和當前繪圖坐標系是重合的。當用glTranslatef()，glScalef(), glRotatef()等對當前繪圖坐標系進行平移、伸縮、旋轉(zhuǎn)變換之后，世界坐標系和當前繪圖坐標系不再重合。注意，這里的平移旋轉(zhuǎn)是將當前繪圖坐標系看做一個整體在世界坐標系中進行旋轉(zhuǎn)平移。然后，改變以后，再用glVertex3f()等繪圖函數(shù)繪圖時，都是在當前繪圖坐標系進行繪圖，所有的函數(shù)參數(shù)也都是相對當前繪圖坐標系來講的。

　　齊次坐標

　　只講三維的情況啊

　　向量空間中，只有標量和向量

　　向量 + 向量 = 向量

　　標量 * 向量 = 向量

　　三維向量空間中，可以視任意一組線性無關(guān)的向量為基

　　基 V = ［ v1 ， v2 ， v3 ］

　　其他向量可以用一個三維的元組來表示

　　向量 a = ［ A1 ， A2 ， A3 ］

　　于是 向量 a = A1 * v2 + A2 * v2 + A3 * v3

　　僅有向量是無法表示幾何的，至少要有點吧

　　一般認為點的表示也是一個三維的元組

　　點 b = ［ B1 ， B2 ， B3 ］

　　這樣就無法區(qū)分點和向量了，咋辦？

　　仿射空間

　　仿射空間中，基稱為標架，由三個向量和一個點組成

　　標架 V = ［ v1 ， v2 ， v3 ， p ］

　　仿射空間的運算

　　向量+ 向量 = 向量

　　標量 * 向量 = 向量

　　點 + 向量 = 點

　　PS：可以看到，點與向量的和為另一個點，其實也可以認為向量記錄的是點的運動，記錄著一個點轉(zhuǎn)換到另一個點的信息

　　于是

　　向量 a = ［ a1 ， a2 ， a3 ， 0 ］

　　點 b = ［ b1 ， b2 ， b3 ， 1 ］

　　即

　　a = a1 * v1 + a2 * v2 + a3 * v3 ， 確實是向量

　　b = b1 * v1 + b2 * v2 + b3 * v3 + p

　　b = 向量 + p = 點

　　勉強區(qū)分開了哈

　　還有問題

　　點p和向量v1v2v3怎么確定？它們的值又是在那種標架或基下的？

　　所以討論了再多，這個標架其實還是對應(yīng)我們普通的三維坐標系才顯得平易近人，即

　　點p為原點

　　v1 v2 v3 分別對應(yīng)三個坐標軸 ［1，0，0］、［0，1，0］、［0，0，1］

　　只不過我還告訴你，對于任意一個點和任意三個線性無關(guān)的向量v1 v2 v3，其都可以當作一個標架。因為三個線性無關(guān)的向量就可以表示出任意一個向量，再有一個點為基礎(chǔ)，就可以表示任意一個點

　　所以想OpenGL中就默認，其世界坐標系對應(yīng)的仿射空間，p為原點，v1v2v3為坐標軸

　　但是相機坐標系就不是了，因為啥？因為相機可以移動啊，可以改變朝向和正向，這些都影響著相機坐標系。單就移動來說：

　　相機的默認位置是在世界坐標系的原點，移動了之后就不是了啊

　　那么你在相機的位置看世界坐標系上的點，那些點的坐標表示就應(yīng)該轉(zhuǎn)換到相機坐標系上來，才對應(yīng)著我們真正應(yīng)該看到的點的位置

　　還是寫寫坐標系比較實在

　　坐標系

　　世界坐標系

　　世界坐標系的標架　

　　相機坐標系

　　相機默認的位置為世界坐標系原點，朝向是Z軸的負方向，正向是Y軸的正方向

　　考慮相機

　　位置就是相機的位置，也就是從哪里去觀察這個世界

　　朝向就是相機對準的方向

　　正向就是相機該放在這個位置、對準了方向后，該怎么擺。比如一般我們拍照，豎著擺拍出來的就是豎著的照片，橫著擺就是橫著的照片。

　　而這些參數(shù)其實也是在世界坐標系下表示的

　　默認的相機坐標系

　　移動相機之后，相機的位置、朝向、正向就改變了

　　但頂點的數(shù)據(jù)還是對應(yīng)著的世界坐標系，而我們要生成圖片是依賴于相機的，所以我們要把頂點轉(zhuǎn)換到相機坐標系下才行，這就是視圖的轉(zhuǎn)換。

　　視圖轉(zhuǎn)換后頂點的表示就是相對于相機坐標系，但其標架在邏輯上依然是 原點+三個坐標軸

　　裁剪坐標系

　　這還只是相機的外部參數(shù)，我們還需要確定

　　那一塊的三維區(qū)域內(nèi)的點，我才會拍下來，才會用來生成圖像，即我需要規(guī)定一塊“視景體”來確定拍照的范圍

　　是否需要透視效果等等其他

　　還是講坐標變換比較實在

　　坐標變換

　　OpenGL主要有兩個矩陣，模型視圖矩陣和投影矩陣

　　模型視圖矩陣

　　對世界坐標系下頂點的變化操作，如平移、旋轉(zhuǎn)、縮放（模型）都是對頂點的變化，而相機的位置、朝向、正向的改變（視圖）也需要頂點從相對于世界坐標系下轉(zhuǎn)換到相對于相機坐標系，這兩種雖然是不同的改變但都是對頂點的操作，所以可以用一個矩陣來記錄　　

　　就是說只要在原先點的基礎(chǔ)上左乘平移矩陣，就可以把點的坐標進行平移變換

　　記平移矩陣 T 為 T（dx，dy，dz），

　　旋轉(zhuǎn)

　　先考慮繞Z軸旋轉(zhuǎn)的情況，正向的旋轉(zhuǎn)為右手大拇指朝向Z軸正向時，其余手指的朝向（逆時針）

　　繞Ｚ軸旋轉(zhuǎn)至改變Ｘ和Ｙ坐標　　

　　縮放，就是在原坐標的基礎(chǔ)上乘以某個倍數(shù)

　　縮放矩陣

　　視圖矩陣，將以世界坐標系原點為（0，0，0）點的世界坐標系下的頂點轉(zhuǎn)換到以相機位置為（0，0，0）的相機坐標系下。

　　頂點和相機之間真正相對位置是不變的，只不過我們原先頂點的坐標表示是在世界坐標系下，而我們需要的是相機坐標系下的坐標表示。所以這里只是做坐標變換，即同一個頂點在不同坐標系下其坐標表示是不同的。

　　從默認的相機位置可以看到，默認的相機坐標系和世界坐標系是重合的，即不需要轉(zhuǎn)換，其實也就是相當于視圖矩陣是單位矩陣而已

　　而改變了相機的位置、朝向和正向之后，視圖矩陣才會真正的發(fā)揮作用，乘上的效果就是讓世界坐標系下的頂點轉(zhuǎn)換到相機坐標系下

　　OnenGL通過gluLookAt函數(shù)來改變相機的外部參數(shù)

　　gluLookAt（ Tx ， Ty ， Tz ， Ox ， Oy ， Oz ， Vx ， Vy ， Vz ）

　　Tx Ty Tz 為相機的位置

　　Ox Oy Oz 為相機朝向的點

　　Vx Vy Vz 為相機的正向

　　考慮相機的三個向量

　　n為相機朝向的方向向量

　　v為相機的正向向量

　　u為二者叉乘的向量

　　要求：n和v為互相垂直，nuv三者均為單位向量（只表方向）

　　那么可以看出這三個向量和相機坐標系的關(guān)系

　　并且我們還知道相機的位置 Tx Ty Tz

　　對于頂點

　　首先我們把相機移動到世界坐標系的原點，但因為我們要對頂點的數(shù)據(jù)進行修改，所以就要對頂點乘上 T（ -Tx ， -Ty ， -Tz ）這樣一個平移矩陣。這樣以來頂點移動到了就是以相機位置為原點的坐標系下

　　再求這個頂點在相機坐標系下的三個坐標的值。借助我們得出的 u，v，n三個向量，這三個向量分別對應(yīng)了相機坐標系的三個坐標軸，所以要求坐標的值也就是看以這個頂點為終點、相機位置為起點的向量和nuv這三個單位向量的點積，相當于乘上這樣一個矩陣

　　然后我們得到了坐標的值嗎？還沒有。因為 向量n和坐標軸z的正向是相反的，向量u和坐標軸x的正向是相反的，所以我們還需要再乘上一個矩陣來調(diào)整

　　于是我們最終用來把世界坐標系下的點轉(zhuǎn)換到相機坐標系下的視圖矩陣就是

　　投影矩陣

　　模型操作對頂點進行變換，其還是在世界坐標系下

　　視圖操作將頂點轉(zhuǎn)換到相機坐標系下

　　但這二者都是對頂點進行變換，所以只需要一個模型-視圖矩陣來維護就可以了

　　那么投影矩陣就需要另外一個內(nèi)存空間來維護

　　因為我們已經(jīng)把頂點轉(zhuǎn)換到了相機坐標系下，所以我們設(shè)置視景體就以相機坐標系來設(shè)置

　　只會glOrtho的矩陣，即正交投影。其視景體是一個方形的區(qū)域。

　　glOrtho（ left ， right ， bottom ， top ， near ， far ）

　　left，right分別對應(yīng)了x=left和x=right這兩個平面

　　bottom和top分別對應(yīng)了y=bottom和y=top這兩個平面

　　near和far分別對應(yīng)了z=-near和z=-far兩個平面

　　這里取負，主要是因為相機的朝向是z的負方向，這樣才會使視景體落在相機的前面

　　投影矩陣要做的事情，就是一個“規(guī)范化”

　　即根據(jù)視景體的范圍，對頂點進行平移、放縮，使原先在視景體內(nèi)的點都落在以原點為中心、邊長為2的規(guī)范化正方體內(nèi)

　　這樣做的好處就是規(guī)范，之后的裁剪、光照等等操作都在一個統(tǒng)一的規(guī)范下進行　　

　　注意到我們放縮的時候，對于Z坐標的放縮多了一個負號，這也就意味著所有的點在規(guī)范化正方體內(nèi)是Z坐標的負號是相反的

　　這也就意味著，我們要去“看”規(guī)范化正方體內(nèi)的物體的時候，應(yīng)該從Z軸的負無窮遠看向原點，即方向應(yīng)該是Z的正向

　　這一步得到的點的坐標，我們稱其位于裁剪坐標系