方波驅動的無刷直流電機由于力矩大，運行可靠，在電動車控制器中廣泛應用，方波驅動最大的缺點在于換相時的電流突變引起的轉矩脈動，導致噪聲較大，但好的控制策略可以大大改善換相噪聲。電動車控制器設計的難點在于電流控制，本文就電動車控制器設計的一些關鍵地方加以描述。

　　1.概述

　　電動自行車上使用的電機普遍采用永磁直流電機。所謂永磁電機，是指電機線圈采用永磁體激磁，不采用線圈激磁的方式。這樣就省去了激磁線圈工作時消耗的電能，提高了電機機電轉換效率，這對使用車載有限能源的電動車來講，可以降低行駛電流，延長續(xù)行里程。

　　永磁直流電機按照電機的通電形式來分，可分為有刷電機和無刷電機兩大類，有刷電機由于采用機械換相裝置導致可靠性和壽命降低，因此逐漸退出電動車市場。

　　無刷電機又可分為有傳感器和無傳感器兩類，對于無位置傳感器的無刷電機，必須要先將車用腳蹬起來，等電機具有一定的旋轉速度以后，控制器才能識別到無刷電機的相位，然后控制器才能對電機供電。由于無位置傳感器無刷電機不能實現(xiàn)零速度啟動，所以現(xiàn)在生產的電動車上用得較少。目前電動車行業(yè)內使用的無刷電機，普遍采用有位置傳感器無刷電機。

　　有位置傳感器永磁直流無刷電機按照內部傳感器的安裝位置不同，又可分為60度電機和120度電機。在120°的霍爾信號中，不可能出現(xiàn)二進制000和111的編碼，所以在一定程度上避免了因霍爾零件故障而導致的誤操作。因為霍爾組件是開漏輸出，高電平依靠電路上的上拉電阻提供，一旦霍爾零件斷電，霍爾信號輸出就是111.一旦霍爾零件短路，霍爾信號輸出就是000，而60°的霍爾信號在正常工作時這兩種信號均會出現(xiàn)，所以一定程度上影響了軟件判斷故障的準確率。因此目前市面馬達已經逐漸舍棄60°相位的霍爾排列。

　　2.永磁直流電機基本原理

　　2.1.主回路電路

　　圖中ABC表示電機的3相繞組，采用星形接法，V1~V6表示功率場效應管，如果將V1~V6用如下的時序波形驅動，則3相繞組會按照AB-AC-BC-BA-CA-CB順序通電（AB表示電流由A相流向B相），產生一個旋轉的磁場，牽引外轉子（永磁體）旋轉。

　　導通順序