在直流減速電機控制中，最常用的方法就是通過PWM來控制直流電機的轉(zhuǎn)速。在控制小車走直線的過程中，需要兩者的轉(zhuǎn)速一置（如果要走得很直，還需要在短時間內(nèi)保證兩者的行程大致相當，這可以用PID算法來控制）。因此，在檢測到兩者轉(zhuǎn)速不一樣時，需要動態(tài)調(diào)整其中一個或兩個輪子的PWM的點空比（簡單點的就以一個輪為基準，調(diào)整另外一個輪子即可；如果以一個固定的標準的話，需要調(diào)整兩個輪子的PWM占空比）。

?

1 程序第一步：設(shè)置GPIO，略（輸出PWM的管腳用Mode_AF_PP即可）

2

3 程序第二步：設(shè)置定時器，（保證產(chǎn)生兩路PWM即可，我用的是TIM4）

4

5 void TIM4_Configuration（void）

6 {

7 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

8 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

9

10 //時間基初始化

11 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz，這個是電機PWM的頻率

12 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //72000000/4000=18K

13 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

14 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

15 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;

16

17 TIM_TimeBaseInit（TIM4，&TIM_TimeBaseInitStructure）;

18

19 //輸出比較模式設(shè)置，用于4路PWM輸出

20 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //輸出PWM

21 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道

22 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道

23 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左輪DIR的占空比

24 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性為低電平

25 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互補輸出極性為高電平

26 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;

27 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;

28

29 TIM_OC1Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_L初始化

30 TIM_OC1PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改變點空比后，立即產(chǎn)生效應(yīng)

31

32 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左輪PWM的占空比

33 TIM_OC2Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_R初始化

34 TIM_OC2PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改變點空比后，立即產(chǎn)生效應(yīng)

35

36 //使能定時器4

37 TIM_Cmd（TIM4，ENABLE）;

38 TIM_CtrlPWMOutputs（TIM4，ENABLE）;

程序第一步：設(shè)置GPIO，略（輸出PWM的管腳用Mode_AF_PP即可）

程序第二步：設(shè)置定時器，（保證產(chǎn)生兩路PWM即可，我用的是TIM4）

void TIM4_Configuration（void）

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

//時間基初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz，這個是電機PWM的頻率

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //72000000/4000=18K

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;

TIM_TimeBaseInit（TIM4，&TIM_TimeBaseInitStructure）;

//輸出比較模式設(shè)置，用于4路PWM輸出

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //輸出PWM

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左輪DIR的占空比

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性為低電平

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互補輸出極性為高電平

TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;

TIM_OC1Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_L初始化

TIM_OC1PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改變點空比后，立即產(chǎn)生效應(yīng)

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左輪PWM的占空比

TIM_OC2Init（TIM4，&TIM_OCInitStructure）; //PWM_R初始化

TIM_OC2PreloadConfig（TIM4，TIM_OCPreload_Disable）; //改變點空比后，立即產(chǎn)生效應(yīng)

//使能定時器4

TIM_Cmd（TIM4，ENABLE）;

TIM_CtrlPWMOutputs（TIM4，ENABLE）;

1 程序第三步：

2

3 在SysTick中斷中，讀取兩個輪子的速度（具體的方法是：每0.1秒讀一次，并以此人作為速度的依據(jù)），并比較，如果以右輪為基準，則調(diào)整左輪的PWM占空比。涉及到關(guān)鍵語句是：TIM_SetCompare1（）；

4

5 u16 COUN1=0;

6 u16 COUN2=0;

7

8 volatile u16 Dist_L=0; //左輪行程脈沖數(shù)

9 volatile u16 Dist_R=0; //右輪行程脈沖數(shù)

10 void SysTick_Handler（void）

11 {

12

13 　　COUN1=TIM1-》CNT; //左輪在0.1秒里脈沖數(shù)

14 　　COUN2=TIM2-》CNT; //右輪在0.1秒里脈沖數(shù)

15 　　Dist_L=Dist_L+COUN1; //左輪行程脈沖數(shù)

16 　　Dist_R=Dist_R+COUN2; //右輪行程脈沖數(shù)

17 　　if（ （COUN1-COUN2）》2）

18 　　{

19 　　 PWM_L= TIM_GetCapture1（TIM4）;

20 　 　TIM_SetCompare1（TIM4， PWM_L - 4）;

21 　　}

22 else if （ （COUN2-COUN1）》2）

23 {

24 PWM_L= TIM_GetCapture1（TIM4）;

25 TIM_SetCompare1（TIM4， PWM_L + 4）;

26 }

27

28 TIM_SetCounter（TIM1， 0）;

29 TIM_SetCounter（TIM2， 0）;

30

31 }

32

33 關(guān)于TIM_SetCompareX（；）這個函數(shù)，還是有很多用途的，其中另外一個用途，就是用于產(chǎn)生不同頻率的PWM，具體程序如下：

34

35 u16 capture = 0;

36

37 extern vu16 CCR1_Val;

38 extern vu16 CCR2_Val;

39 extern vu16 CCR3_Val;

40 extern vu16 CCR4_Val;

41

42 void TIM2_IRQHandler（void）

43 {

44

45 /* TIM2_CH1 toggling with frequency = 183.1 Hz */

46 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC1） ！= RESET）

47 {

48 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC1 ）;

49 　　capture = TIM_GetCapture1（TIM2）;

50 　　TIM_SetCompare1（TIM2， capture + CCR1_Val ）;

51 }

52

53 /* TIM2_CH2 toggling with frequency = 366.2 Hz */

54 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC2） ！= RESET）

55 {

56 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC2）;

57 　　capture = TIM_GetCapture2（TIM2）;

58 TIM_SetCompare2（TIM2， capture + CCR2_Val）;

59 }

60

61 /* TIM2_CH3 toggling with frequency = 732.4 Hz */

62 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC3） ！= RESET）

63 {

64 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC3）;

65 　　capture = TIM_GetCapture3（TIM2）;

66 TIM_SetCompare3（TIM2， capture + CCR3_Val）;

67 }

68

69 /* TIM2_CH4 toggling with frequency = 1464.8 Hz */

70 if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_CC4） ！= RESET）

71 {

72 TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_CC4）;

73 　　capture = TIM_GetCapture4（TIM2）;

74 TIM_SetCompare4（TIM2， capture + CCR4_Val）;

75 }

76

77 }
來源；21ic