CAN總線在硬件系統(tǒng)中占有一席之地，國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，與我們講過的SPI、UART不同，屬于“高端高效”系列。很多小伙伴希望我們講講CAN總線，今天就來了。

一句話總結(jié)：CAN總線是將離散獨立的數(shù)據(jù)線整理到統(tǒng)一節(jié)點上。

1、CAN總線由來

CAN總線最早是由Bosch和Intel在80年代末開發(fā)的，雖然最早是用在汽車級的通信系統(tǒng)中的，但是隨著技術(shù)的發(fā)展，CAN總線應(yīng)用范圍已經(jīng)不在局限于汽車中，像機器人、工業(yè)、自動控制系統(tǒng)中，都有廣泛的應(yīng)用。

2、CAN總線為什么這么好用

以CAN總線應(yīng)用最廣的汽車給大家舉例，汽車電子控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信基本上都是通過CAN總線實現(xiàn)。

在下圖中，Motronic控制單元和變速箱控制單元之間的數(shù)據(jù)通信包含5根數(shù)據(jù)線。這還僅僅是兩個控制器之間的傳輸線。如果我們再加上轉(zhuǎn)向控制、雨刷控制、車窗控制等等，就需要大量的信號數(shù)據(jù)線，這個時候會導(dǎo)致整車的電子控制系統(tǒng)線路復(fù)雜，維修起來也非常困難。

而如果使用CAN總線，各個控制單元之間的信息通過兩根數(shù)據(jù)線就可以進行交換了：

使用CAN總線之后的通信網(wǎng)絡(luò)對比：

3、CAN總線技術(shù)原理

CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接，而且支持多主控制器。

當CAN總線上的一個節(jié)點（站）發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其進行接收。

CAN總線的軟件報文在上面這組報文中：仲裁域，每組報文開頭內(nèi)容，前11位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標識符是唯一的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

在仲裁域的最后一位是遠程傳輸請求位（RTR），代表信息幀是數(shù)據(jù)幀還是不包含任何數(shù)據(jù)的遠地請求幀

控制域，前兩位是保留位，作為擴展位，DLC表示一幀中數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)目。

數(shù)據(jù)域，包含0～8字節(jié)的數(shù)據(jù)。

校驗域，檢驗位錯用的循環(huán)冗余校驗域，共15位。

結(jié)束域，由七位隱性電平組成。

CAN總線是可靠性很高的總線，共有五種錯誤：

CRC錯誤：發(fā)送與接收的CRC值不同發(fā)生該錯誤；

格式錯誤：幀格式不合法發(fā)生該錯誤；

應(yīng)答錯誤：發(fā)送節(jié)點在ACK階段沒有收到應(yīng)答信息發(fā)生該錯誤；

位發(fā)送錯誤：發(fā)送節(jié)點在發(fā)送信息時發(fā)現(xiàn)總線電平與發(fā)送電平不符發(fā)生該錯誤；

位填充錯誤：通信線纜上違反通信規(guī)則時發(fā)生該錯誤。

當發(fā)生這五種錯誤之一時，發(fā)送節(jié)點或接受節(jié)點將發(fā)送錯誤幀。

4、CAN總線物理層

在節(jié)點終端的接口器件有三種形式，如下圖：

CAN總線的終端電阻的接法如下：

增加終端電阻的目的是為了增強CAN通訊的可靠性，消除CAN總線終端信號反射干擾。CAN總線網(wǎng)絡(luò)最遠的兩個端點通常要加入終端匹配電阻，如上圖。一般如果CAN總線使用的是在雙絞線上運行，這時我們會增加120Ω的電阻，這是因為匹配電阻是由傳輸電纜的特性阻抗決定的。

5、常用CAN控制器與收發(fā)器

在開發(fā)板上CAN總線需要控制器和收發(fā)器，下圖是常用的CAN總線接口電路：

SJA1000是用的較多的獨立CAN控制器，價格又很便宜，幾十塊錢。SJA1000可以和51單片機、STM32等組合快速搭建CAN總線網(wǎng)絡(luò)。SJA1000通過并行總線與MCU連接，需要通過地址、數(shù)據(jù)、讀寫控制等多個線進行連接。PCA82C250收發(fā)器是CAN控制器的物理接口，可以給總線提供差動發(fā)送和接受信號。和SJA1000一樣，都是采用5V供電。
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