關(guān)于定位控制(Positioning，調(diào)節(jié)(Regulated)和控制(Controlled)操作之間存在一些區(qū)別。步進(jìn)電機(jī)小需要連續(xù)的位置控制，而在控制操作中得到應(yīng)用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所產(chǎn)生的集成脈沖輸出，通過步進(jìn)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)相對(duì)的位置控制。雖然這種類型的定位控制小需要參考點(diǎn)，本例還是初略地描述了確定參考點(diǎn)的簡(jiǎn)單步驟。因?yàn)閷?shí)際上它總是相對(duì)一根軸確定一個(gè)固定的參考點(diǎn)，因此，用戶借助于一個(gè)輸入字節(jié)的對(duì)偶碼(Duul coding)給CPU指定定位角度。用戶程序根據(jù)該碼計(jì)算出所需的定位步數(shù)，再由CPU輸出相關(guān)個(gè)數(shù)的控制脈沖。

例圖

硬件要求

程序框圖

程序和注釋

一、初始化

在程序的第一個(gè)掃描周期(SM0.1=1)，初始化重要參數(shù)。

二、設(shè)置和取消參考點(diǎn)

如果還沒有確定參考點(diǎn)，那么參考點(diǎn)曲線(Reference Point Curve)應(yīng)從按“START"(起動(dòng))按鈕(I1 .0開始。CPU有可能輸出最大數(shù)量的控制脈沖。在所需的參考點(diǎn)，按“設(shè)置/取消參考點(diǎn)”開關(guān)((I1.4)后，首先調(diào)用停比電機(jī)的子程序。然后，將參考點(diǎn)標(biāo)志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”顯示在輸出端Q1.0。

如果I1.4的開關(guān)己被激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1)，則切換到“參考點(diǎn)曲線”操作模式。在子程序1中，將M 0.3置成0，并取消“定位控制激活”的顯示(Q1 .0=0)。此外，控制還為輸出最大數(shù)量的控制脈沖做準(zhǔn)備。當(dāng)兩次激活I(lǐng)1 .4開關(guān)，便在兩個(gè)模式之問切換。如果此信號(hào)產(chǎn)生，同時(shí)電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)，那么電機(jī)就自動(dòng)停機(jī)。

實(shí)際上，一個(gè)與馭動(dòng)器連接的參考點(diǎn)開關(guān)將代替手動(dòng)操作切換開關(guān)的使用，所以，參考點(diǎn)標(biāo)志能解決模式切換。

三、定位控制

如果確定了一個(gè)參考點(diǎn)(M0.3=1 ），而且沒有聯(lián)鎖，那么就執(zhí)行相對(duì)的定位控制。在子程序2中，控制器從輸入字節(jié)IBO讀出對(duì)偶碼方式的定位角度后，再存入字節(jié)MB11。與此角度有關(guān)的脈沖數(shù)，根據(jù)下面的公式計(jì)算:

該示例程序所使用的步進(jìn)電機(jī)采用半步操作方式((S=1000)。在子程序3中循環(huán)計(jì)算步數(shù)。如果說現(xiàn)在按“START”按鈕(I1.0)， CPU將從輸出端Q0. 0輸出所計(jì)算的控制脈沖個(gè)數(shù)，而且電機(jī)將根據(jù)相應(yīng)的步數(shù)來轉(zhuǎn)動(dòng)，并在內(nèi)部將“電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)”的標(biāo)志位M0.1置成1。

在完整的脈沖輸出之后，執(zhí)行中斷程序0，此程序?qū)0.1置成0，以便能夠再次起動(dòng)電機(jī)。

四、停止電機(jī)

按“STOP"(停止)按鈕(I1.1)，可在任何時(shí)候停止電機(jī)。執(zhí)行子程序0中與此有關(guān)的指令。

本程序長(zhǎng)度為147個(gè)字。

編輯：黃飛

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