1. 引言

本文是一篇綜合性非常強(qiáng)的文章，從PLC輸入輸出及步進(jìn)電機(jī)接線開(kāi)始，到PLC運(yùn)動(dòng)控制程序編寫(xiě)，再到后續(xù)的ModbusTCP通信協(xié)議及上位機(jī)編程實(shí)現(xiàn)最終控制，涉及知識(shí)面比較廣，能夠讓我們很好地將所學(xué)知識(shí)結(jié)合起來(lái)。

2. 項(xiàng)目開(kāi)發(fā)平臺(tái)

采用西門(mén)子TIA Portal V15編程軟件編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制程序，實(shí)現(xiàn)PLC（S7-1200系列：CPU1214C DC/DC/DC ）對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制，再通過(guò)編寫(xiě)ModbusTCP程序，將控制地址進(jìn)行映射，從而方便上位機(jī)（VS 2019開(kāi)發(fā)）與PLC進(jìn)行通信，最終實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向、速度及距離的靈活控制。

涉及硬件：開(kāi)關(guān)電源、S7-1200PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、單軸模組、限位開(kāi)關(guān)

涉及軟件：TIA Portal V15、VS2019、ModbusPoll（用于測(cè)試通信）

3. 硬件接線

4. PLC編程

步 ? 驟	操作	說(shuō)明
1	通過(guò)博圖軟件創(chuàng)建一個(gè)新的PLC項(xiàng)目， 根據(jù)硬件型號(hào)插入新設(shè)備，這里為 CPU 1214C DC DC DC
2	雙擊PLC的以太網(wǎng)口，設(shè)置IP地址， 這里設(shè)置為192.168.2.210
3	雙擊CPU，在脈沖發(fā)生器PTO/PWM選項(xiàng)中設(shè)置信號(hào)類型為PTO，脈沖輸出為Q0.0，方向輸出為Q0.1
4	新建一個(gè)工藝對(duì)象，名稱為軸1，通過(guò)基本參數(shù)>驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置脈沖輸出為Pulse1
5	通過(guò)擴(kuò)展參數(shù)>位置限制，設(shè)置上下限位分別為I0.1和I0.2
6	通過(guò)擴(kuò)展參數(shù)>回原點(diǎn)>主動(dòng)，設(shè)置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)為I0.0
7	程序段1，調(diào)用MC_Power使能，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，其中Asix選擇軸1
8	程序段2，調(diào)用MC_MoveRelative，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)
9	程序段3，調(diào)用MC_MoveAbsolute，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行絕對(duì)運(yùn)動(dòng)
10	程序段4，調(diào)用MC_MoveJog，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行前進(jìn)和后退點(diǎn)動(dòng)
11	程序段5，調(diào)用MC_Home，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行歸零
12	程序段6，調(diào)用MC_Reset，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行復(fù)位功能
13	程序段7，調(diào)用MC_Halt，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行暫停功能
14	程序段8，調(diào)用MC_ReadParam，來(lái)讀取相關(guān)參數(shù)，各個(gè)引腳填寫(xiě)如圖所示，該程序段主要用于讀取實(shí)時(shí)脈沖

5. 上位機(jī)開(kāi)發(fā)思路

目前比較主流開(kāi)發(fā)上位機(jī)的方式，主要是組態(tài)軟件（觸摸屏）、C#開(kāi)發(fā)上位機(jī)，C#開(kāi)發(fā)上位機(jī)與傳統(tǒng)的組態(tài)軟件之間的區(qū)別，主要體現(xiàn)在如下三個(gè)方面：

功能限制：組態(tài)軟件對(duì)于一些特定的需求或者邏輯，會(huì)有一定的局限性，使用上也受到軟件本身的約束；C#開(kāi)發(fā)上位機(jī)完全自主開(kāi)發(fā)，幾乎不存在功能上的限制，并且擴(kuò)展方便。

技術(shù)要求：組態(tài)軟件最大的優(yōu)勢(shì)在于方便，因?yàn)樗旧矶技闪艘恍┩ㄓ脜f(xié)議和元件，只需要按照使用說(shuō)明進(jìn)行組態(tài)配置即可；C#開(kāi)發(fā)需要完全自己搭建框架和實(shí)現(xiàn)底層代碼，對(duì)開(kāi)發(fā)者的技術(shù)要求會(huì)更高一些。

價(jià)格成本：組態(tài)軟件需要按套、按點(diǎn)位收費(fèi)，意味著每個(gè)項(xiàng)目無(wú)形中都有一個(gè)基礎(chǔ)成本；C#開(kāi)發(fā)上位機(jī)自主開(kāi)發(fā)，不需要二次授權(quán)費(fèi)用，并且開(kāi)發(fā)一套之后，可以快速應(yīng)用到其他項(xiàng)目中。

采用C#上位機(jī)開(kāi)發(fā)，首先需要考慮的是通信問(wèn)題。西門(mén)子S7-1200支持很多種不同的通信協(xié)議，包括S7、ModbusTCP、TCP/IP、UDP、OPC等，從開(kāi)發(fā)成本上來(lái)說(shuō)，我們優(yōu)先考慮S7和ModbusTCP，對(duì)于S7和ModbusTCP通信協(xié)議，比較一下兩者的優(yōu)缺點(diǎn)：

S7協(xié)議為西門(mén)子內(nèi)部協(xié)議，協(xié)議本身不公開(kāi)，需要調(diào)用或者自己開(kāi)發(fā)通信庫(kù)，使用S7通信協(xié)議需要勾選CPU中的允許來(lái)自遠(yuǎn)程對(duì)象的PUT/GET通信訪問(wèn)。

ModbusTCP為公開(kāi)、免費(fèi)協(xié)議，可以自己開(kāi)發(fā)通信庫(kù)或者使用開(kāi)源庫(kù)，使用ModbusTCP通信協(xié)議需要編寫(xiě)一定的PLC程序來(lái)實(shí)現(xiàn)地址映射。

從公開(kāi)免費(fèi)和使用范圍的角度來(lái)考慮，這里采用ModbusTCP通信協(xié)議，因?yàn)閷W(xué)會(huì)了ModbusTCP，意味著市場(chǎng)上的大部分儀表、PLC通信都可以搞得定，PLC程序編寫(xiě)如下如下所示：

創(chuàng)建DB塊

這里首先創(chuàng)建一個(gè)DB塊，里面包含了常用的一些操作和參數(shù)設(shè)置，值得注意的是，由于Modbus保持型寄存器的Bit位操作比較麻煩，因此這里我們統(tǒng)一使用Word類型來(lái)代替Bit。

Modbus地址與PLC地址的映射（控制位）

Modbus地址與PLC地址的映射（參數(shù)地址）

ModbusServer程序編寫(xiě)

上位機(jī)UI界面設(shè)計(jì)

ModbusTCP通信庫(kù)

上位機(jī)開(kāi)發(fā)功能實(shí)現(xiàn)的核心在于ModbusTCP通信庫(kù)編寫(xiě)，由于Modbus協(xié)議是公開(kāi)免費(fèi)，可以自己根據(jù)Modbus協(xié)議來(lái)開(kāi)發(fā)，也可以使用開(kāi)源的Modbus庫(kù)，如NModbus等，有了ModbusTCP通信庫(kù)之后，我們可以將更多的精力放在業(yè)務(wù)處理及邏輯處理上面。

6. 上位機(jī)功能開(kāi)發(fā)

首先創(chuàng)建一個(gè)Windows窗體應(yīng)用項(xiàng)目，項(xiàng)目名稱為thinger.com.MotionPro。

日志顯示功能：日志顯示采用ListView進(jìn)行顯示，綁定一個(gè)ImageList用來(lái)區(qū)分信息、報(bào)警、錯(cuò)誤，添加日志方法的參數(shù)包含日志等級(jí)及日志內(nèi)容。

自己開(kāi)發(fā)ModbusTCP通信庫(kù)或者使用開(kāi)源庫(kù)，該庫(kù)應(yīng)該具備建立連接、斷開(kāi)連接、預(yù)置寄存器、讀取寄存器的功能。

建立連接和斷開(kāi)連接：這里通過(guò)按鈕實(shí)現(xiàn)建立連接和斷開(kāi)連接2個(gè)功能。

相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)：設(shè)置相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度和相對(duì)運(yùn)動(dòng)位置，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)：設(shè)置絕對(duì)運(yùn)動(dòng)速度和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式：設(shè)置點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)速度，按住正向點(diǎn)動(dòng)或者反向點(diǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

回原點(diǎn)模式：點(diǎn)擊回原點(diǎn)，可以控制物體回到原點(diǎn)位置并停止。

運(yùn)動(dòng)停止、運(yùn)動(dòng)暫停、復(fù)位相關(guān)功能。 ?

7. 寫(xiě)在最后

這個(gè)項(xiàng)目整體來(lái)說(shuō)難度不是很大，但是涉及的知識(shí)面比較廣，非常適合上位機(jī)初學(xué)者進(jìn)行學(xué)習(xí)和練手。