直流伺服電機(jī)的速度和位置控制原理是什么？

運(yùn)動(dòng)伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。

1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出，我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”，然后就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)，然后輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流?！半娏鳝h(huán)的反饋”不是編碼器的反饋，而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷?a target="_blank">信號(hào)）反饋給電流環(huán)的。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出或者位置設(shè)定的前饋值，我們稱(chēng)為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較，兩者的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后的輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋值再經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器計(jì)算，算出的數(shù)值再經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出，該輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。

編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系，它采樣來(lái)自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋都沒(méi)有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的，即使沒(méi)有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。

PID各自對(duì)差值調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的影響：

1、單獨(dú)的P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)。有差的含義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差。增加比例將會(huì)有效的減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。

電機(jī)伺服系統(tǒng)離不開(kāi)對(duì)轉(zhuǎn)子位置（或磁場(chǎng)）的檢測(cè)和初始定位。只有檢測(cè)到初始轉(zhuǎn)子實(shí)際位置后，控制系統(tǒng)才能正常工作。如果不能精確計(jì)算出初始轉(zhuǎn)子的位置，電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩減弱，出現(xiàn)很大震動(dòng)，且電機(jī)有暫時(shí)反向旋轉(zhuǎn)的可能。

準(zhǔn)確可靠的轉(zhuǎn)子初始位置檢測(cè)裝置（如旋轉(zhuǎn)編碼器）是伺服系統(tǒng)正常啟動(dòng)的必要條件。系統(tǒng)第一次上電時(shí)，若檢測(cè)到起動(dòng)命令，首先檢測(cè)U、V、W的電平狀態(tài)，判斷轉(zhuǎn)子位于哪一區(qū)間，查表可獲得轉(zhuǎn)子磁極的位置，根據(jù)U，V，W 相的電平高低的組合就可知道轉(zhuǎn)子的區(qū)間范圍。0-60° 60°-120° 120°-180° 180°-240° 240°-320° 320°-360°U 1 1 1 0 0 0-----V 0 0 1 1 1 0-----W 1 0 0 0 1 1可以利用定時(shí)器/計(jì)數(shù)器配合光電編碼器的輸出脈沖信號(hào)來(lái)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。具體的測(cè)速方法有M法、T法和M/T法3種。M/T法的計(jì)數(shù)值M1和M2，都隨著轉(zhuǎn)速的變化而變化，高速時(shí)，相當(dāng)于M法測(cè)速，低速時(shí)，M2=1，自動(dòng)進(jìn)入T法測(cè)速，因此M/T法的適用范圍大于前兩種，是目前應(yīng)用廣泛的一種測(cè)速方法。工作中，在固定的T時(shí)間內(nèi)對(duì)光電編碼器的脈沖計(jì)數(shù)，在第一個(gè)光電編碼器上升沿定時(shí)器開(kāi)始定時(shí)，同時(shí)開(kāi)始記錄光電編碼器和時(shí)鐘脈沖數(shù)，定時(shí)器定時(shí)T時(shí)間到，對(duì)光電編碼器的脈沖停止計(jì)數(shù)，而在下一個(gè)光電編碼器的上升沿到來(lái)時(shí)刻，時(shí)鐘脈沖才停止記錄。采用M/T法既具有M法測(cè)速的高速優(yōu)點(diǎn)，又具有T法測(cè)速的低速的優(yōu)點(diǎn)。

伺服電機(jī)中的剛度參數(shù)和速度環(huán)閉環(huán)？怎么互相影響的，本質(zhì)關(guān)系是什么？

對(duì)于多數(shù)伺服而言，剛度往往是多個(gè)閉環(huán)參數(shù)配合電機(jī)/系統(tǒng)特性的綜合作用結(jié)果，與閉環(huán)增益、內(nèi)部指令濾波時(shí)間常數(shù)等有著直接聯(lián)系。

也有些伺服系統(tǒng)將剛度抽象出來(lái)，作為系統(tǒng)調(diào)整的目標(biāo)參數(shù)，比如kollmogen的某些伺服型號(hào)，既有傳統(tǒng)的PID參數(shù)設(shè)置模式，也有剛度、頻響等設(shè)置模式。

它是一個(gè)自動(dòng)調(diào)整后系統(tǒng)自動(dòng)提供出的一個(gè)值，但人為也可以改動(dòng)。關(guān)鍵是它自動(dòng)調(diào)整后，它會(huì)提供一個(gè)速度閉環(huán)的帶寬。另，既然剛度是自動(dòng)調(diào)整后系統(tǒng)自動(dòng)提供出的一個(gè)值，人為也可以改動(dòng)，那么該廠(chǎng)家的伺服算法模型應(yīng)該不是傳統(tǒng)的PID，至少也是經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)化的，否則沒(méi)有直接的可供用戶(hù)改動(dòng)的剛度參數(shù)。

Parker Compax3控制器就采用了剛度、阻尼作為調(diào)整量，其中剛度、阻尼的具體公式與P、I甚至負(fù)載慣量比、電機(jī)常數(shù)有關(guān)。之所以這樣讓客戶(hù)直接調(diào)整剛度、阻尼，估計(jì)是基于其物理意義比P、I、D明確的因素。

伺服電機(jī)的大慣量、中慣量、小慣量是什么意思？

伺服電機(jī)的大慣量、中慣量、小慣量就是慣性的大、中、小，各有各的用途，小慣量的高速往復(fù)性好，大慣量的本身慣量大，機(jī)床上用好點(diǎn)。伺服電機(jī)需要慣量匹配，日系列10倍與電機(jī)慣量左右（不同品牌有差異），歐系的20左右。一般來(lái)說(shuō)歐系的慣量都小，因?yàn)樗麄冸姍C(jī)做的是細(xì)長(zhǎng)的。

我選的一款伺服電機(jī)的功率，扭矩，慣量都比額定負(fù)載的大1倍多左右，這時(shí)用PLC來(lái)控制伺服實(shí)現(xiàn)定位控制，對(duì)定位精度，響應(yīng)速度有什么影響？

可以用，就是有點(diǎn)浪費(fèi)，但是如果負(fù)載慣量比電機(jī)慣量大的話(huà)則不能大太多，根據(jù)系統(tǒng)大小區(qū)別對(duì)待。

伺服的慣量大于負(fù)載的，當(dāng)然沒(méi)有什么問(wèn)題，這樣定位精度才高，響應(yīng)才快。

伺服電機(jī)的剛性有什么作用？伺服電機(jī)剛性過(guò)大，剛性不足，慣量過(guò)大，慣量不足，具體表現(xiàn)是怎樣的？還有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路積分常數(shù) 是什么意思？分別對(duì)剛性調(diào)節(jié)起什么作用？

機(jī)械學(xué)上一般叫剛度，而非剛性，是指單位形變下所能承載的力。剛度好，意即以某精度動(dòng)作時(shí)，負(fù)荷能力大并且同樣穩(wěn)定。也可以理解為伺服電機(jī)抵抗（克服）負(fù)載慣性的能力，剛性越高負(fù)載越穩(wěn)定，但是這和負(fù)載與電機(jī)之間的連接方式有關(guān)。剛性類(lèi)似于調(diào)大增益，調(diào)大可以增快響應(yīng)，但伺服里邊設(shè)置的速度環(huán)積分又是可以單獨(dú)調(diào)整的，和剛性沒(méi)有直接關(guān)聯(lián)。伺服剛性應(yīng)與設(shè)備整體剛度相匹配。

比如工作臺(tái)上沒(méi)有加工件，此時(shí)伺服的加速階躍響應(yīng)曲線(xiàn)上升沿很陡；當(dāng)加上滿(mǎn)負(fù)荷后，階躍響應(yīng)曲線(xiàn)仍然很陡并接近空載的曲線(xiàn)，說(shuō)明伺服的剛度調(diào)整的很好；如果滿(mǎn)負(fù)荷時(shí)曲線(xiàn)斜率變小變緩，甚至不能滿(mǎn)足工藝要求，說(shuō)明伺服剛性差，可能是參數(shù)設(shè)置要調(diào)整，也可能是選型設(shè)計(jì)有問(wèn)題。

在力學(xué)中，有“剛度”和“柔度”兩個(gè)物理量與他們對(duì)應(yīng)，剛度是指物體發(fā)生單位形變時(shí)所需的力的大?。蝗岫葎t指物體在單位力下所發(fā)生的形變大?。浑姍C(jī)剛性就是電機(jī)軸抵抗外界力矩干擾的能力，也就是通常所講的過(guò)載能力。

伺服系統(tǒng)的位置環(huán)剛性分為動(dòng)剛度和靜剛度：靜剛度指靜力矩條件下，負(fù)載力與伺服系統(tǒng)被動(dòng)產(chǎn)生的角位移的比值；動(dòng)剛度指在指定頻率的交變負(fù)載條件下，交變負(fù)載力矩幅值與伺服系統(tǒng)被動(dòng)產(chǎn)生的交變角位移幅值的比，一般動(dòng)剛度低于靜剛度。

剛性的調(diào)整可以在伺服控制器里進(jìn)行調(diào)節(jié)，現(xiàn)場(chǎng)遇到的問(wèn)題：電機(jī)負(fù)載一個(gè)垂直方向的力，當(dāng)電機(jī)停下來(lái)后電機(jī)的扭矩會(huì)一直不停的糾正，導(dǎo)致電機(jī)在靜態(tài)下會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，后通過(guò)修改電機(jī)靜態(tài)剛性后OK。

伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)，原則上剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)高了很容易產(chǎn)生機(jī)械共振，所以一般伺服放大器參數(shù)里都有手動(dòng)調(diào)整響應(yīng)頻率的選項(xiàng)，要根據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來(lái)調(diào)整，，一般在105HZ左右就可以了。

剛性過(guò)大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來(lái)回震蕩，無(wú)法停下來(lái)的現(xiàn)象。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)把剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過(guò)頭，然后自己再糾正，無(wú)法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。

剛性弱（不足或低）則相反，伺服電機(jī)響應(yīng)變慢，反應(yīng)遲緩滯后，丟步嚴(yán)重（就是會(huì)移位），跑起來(lái)有飄的感覺(jué)，跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的電機(jī)震動(dòng)，這是因?yàn)闊o(wú)力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過(guò)頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來(lái)的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。剛性低的話(huà)好比是將伺服電機(jī)的聯(lián)軸器改成扭轉(zhuǎn)彈簧然后再輸出，結(jié)果就是：伺服已經(jīng)轉(zhuǎn)到位了，但是由于負(fù)載作用，彈簧的變形使得輸出端未達(dá)到伺服轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，總是遲鈍一點(diǎn)才來(lái)到，感覺(jué)就是明明已經(jīng)給了指令它還不走，明明指令停了還要多走一段，但是不等于定位不準(zhǔn)，如果軸與軸參數(shù)相當(dāng)恰當(dāng)，不會(huì)影響幾何精度，有時(shí)可能還會(huì)高于高剛度。

伺服電機(jī)剛性參數(shù)的高低取決于機(jī)床的性質(zhì)以及加工工藝。

機(jī)床病態(tài)情況下剛性低會(huì)出現(xiàn)各種破壞加工精度的情況，比如加工園成了橢圓的，銳角變成了鈍角等等。剛性低不一定是壞事。另外伺服電機(jī)剛性降低是退磁了，維修是無(wú)法解決的。

速度環(huán)是用來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的，位置環(huán)是用來(lái)控制伺服電機(jī)的位置的，都是一種控制算法。

有關(guān)電機(jī)轉(zhuǎn)子的問(wèn)題：剛性轉(zhuǎn)子、柔性轉(zhuǎn)子以及它們各自的特點(diǎn)？

根據(jù)轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)，從平衡的觀點(diǎn)出發(fā)，轉(zhuǎn)子可分為剛性轉(zhuǎn)子和（柔）撓性轉(zhuǎn)子。

剛性轉(zhuǎn)子的定義有多種，一般來(lái)說(shuō)，凡是工作轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)低于轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子視為剛性轉(zhuǎn)子；而把工作轉(zhuǎn)速接近或超過(guò)轉(zhuǎn)子的一階彎曲臨界轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子視為撓性轉(zhuǎn)子。通俗的說(shuō)，剛性轉(zhuǎn)子通常是指工作時(shí)轉(zhuǎn)子的彎曲變形很小，可以忽略不計(jì)的轉(zhuǎn)子，如規(guī)定轉(zhuǎn)子的變形占轉(zhuǎn)子與支承總變形的10%以下的轉(zhuǎn)子稱(chēng)剛性轉(zhuǎn)子。另一種更確切的定義為：工作轉(zhuǎn)速在彎曲型臨界轉(zhuǎn)速（嚴(yán)格說(shuō)在80%臨界轉(zhuǎn)速）以下的轉(zhuǎn)子為剛性轉(zhuǎn)子。

在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)（ISO）“平衡術(shù)語(yǔ)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)”中，從平衡的角度定義剛性轉(zhuǎn)子是：可以在一個(gè)或任意選定的兩個(gè)校正平面上，以低于轉(zhuǎn)子工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速進(jìn)行平衡校正，且校正之后，在最高工作轉(zhuǎn)速及低于工作轉(zhuǎn)速的任意轉(zhuǎn)速和接近實(shí)際的工作條件下（即在零至工作轉(zhuǎn)速整個(gè)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)），其不平衡量均不明顯地超過(guò)所規(guī)定的平衡要求“的轉(zhuǎn)子（即其不平衡量不會(huì)大大超過(guò)平衡公差）。而除此之外的轉(zhuǎn)子都?xì)w為撓性轉(zhuǎn)子。

通常我們所說(shuō)的剛性轉(zhuǎn)子是指剛度相當(dāng)大，轉(zhuǎn)子在不平衡離心慣性力的作用下所產(chǎn)生的動(dòng)撓度很小，以致在轉(zhuǎn)子工作和平衡的過(guò)程中可以忽略不計(jì)。撓性轉(zhuǎn)子由于在運(yùn)轉(zhuǎn)及平衡時(shí)將產(chǎn)生撓曲變形，其情況要復(fù)雜得多

飼服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與剛性的問(wèn)題

設(shè)備上用了兩套富士的400W的飼服電機(jī)，現(xiàn)在有一臺(tái)一上電就會(huì)感覺(jué)到輕微的震動(dòng)，感覺(jué)好象是沒(méi)有定好位。如果用手去觸摸一下，或者給電機(jī)軸一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)力它就會(huì)正常，不再發(fā)出那種輕微震動(dòng)的聲音。詢(xún)問(wèn)廠(chǎng)家技術(shù)人員，他們說(shuō)是由于把剛性設(shè)置的太高，可是降低剛性以后仍然出現(xiàn)這種問(wèn)題。

而另一套同樣的電機(jī)卻沒(méi)有這樣的問(wèn)題。而且出問(wèn)題的電機(jī)反而是負(fù)載比較小的一套。而且空載的時(shí)候也出現(xiàn)這樣的問(wèn)題，感覺(jué)和剛性設(shè)置沒(méi)什么關(guān)系吧？，飼服電機(jī)的剛性和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)置對(duì)電機(jī)到底有什么影響？

技術(shù)人員的回答屬于“標(biāo)準(zhǔn)答案”，聽(tīng)到這樣的現(xiàn)象，肯定是這樣的答案。不過(guò)，空載也出問(wèn)題，有點(diǎn)不對(duì)勁，應(yīng)該不只是剛性的問(wèn)題。不能肯定是否和剛性無(wú)關(guān)，一般來(lái)說(shuō)，即使有點(diǎn)別的問(wèn)題，把剛性降低也可以減輕這種震動(dòng)的。比如把剛性降到最小值，它應(yīng)該就不會(huì)震了。

另外負(fù)載小的話(huà)也可能是由于阻尼小，而阻尼小當(dāng)然更容易震蕩。

Fanuc 伺服電機(jī)剛性值在那里調(diào)整？

當(dāng)數(shù)字伺服剛性設(shè)定不合適時(shí)，伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能將變差，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)瓜到y(tǒng)產(chǎn)生振蕩與超調(diào)，這時(shí)必須進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整。停止時(shí)發(fā)生振蕩。伺服系統(tǒng)停止時(shí)可能發(fā)生的振蕩有高頻振蕩與低頻振蕩兩種，對(duì)于停止時(shí)的振蕩，調(diào)整步驟：

伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)調(diào)節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機(jī)，噪音比較大，但電機(jī)并沒(méi)有震動(dòng)，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次。

噪音的原因：因?yàn)闆](méi)有做輸入脈沖濾波，所以才有那個(gè)噪音。

電機(jī)啟動(dòng)不起來(lái)而且噪聲大振動(dòng)大是什么原因

1、 脫開(kāi)載荷

2、 用手盤(pán)動(dòng)，確認(rèn)靈活、無(wú)異常

3、 空載啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)

4、 檢查負(fù)載情況

先看看是不是動(dòng)平衡出了問(wèn)題，這是電流聲音，其次看電機(jī)軸承，最后是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。

電動(dòng)機(jī)運(yùn)行有異常噪音的原因及處理：

1、當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會(huì)產(chǎn)生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起的。應(yīng)檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。

2、電動(dòng)機(jī)缺相運(yùn)行，吼聲特別大。可斷電再合閘，看是否能再正常起動(dòng)，如果不能起動(dòng)，可能有一相熔絲斷路。開(kāi)關(guān)及接觸器觸頭一相未接通也會(huì)發(fā)生缺相。

3、軸承嚴(yán)重缺油時(shí)，從軸承室能聽(tīng)到“咝咝”聲。應(yīng)清洗軸承，加新油。

4、風(fēng)葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。應(yīng)校正風(fēng)葉，清除風(fēng)葉周?chē)碾s物。

5、籠型轉(zhuǎn)子導(dǎo)條斷裂或繞線(xiàn)轉(zhuǎn)子繞組接頭斷開(kāi)時(shí)，有時(shí)高時(shí)低的“嗡嗡”聲，轉(zhuǎn)速也變慢，電流增大，應(yīng)檢查處理。另外有些電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和定子的長(zhǎng)度配合不好，如定子長(zhǎng)度比轉(zhuǎn)子長(zhǎng)度長(zhǎng)得太多，或端蓋軸承孔磨損過(guò)大，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生軸向竄動(dòng)，也會(huì)產(chǎn)生“嗡嗡”的聲音。

6、定子繞組首末端接線(xiàn)錯(cuò)誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。

電機(jī)噪聲很大，是什么原因？如何處理？

原因1：電機(jī)內(nèi)軸承間隙大 處理：更換軸承。

原因2：轉(zhuǎn)子掃堂 處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。

原因3：磁鋼松動(dòng) 處理方法：重新粘結(jié)磁鋼。

原因4：電機(jī)機(jī)體偏轉(zhuǎn) 處理：重新調(diào)整機(jī)體。

原因5：電機(jī)轉(zhuǎn)向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動(dòng) 。

處理：清洗換向器或焊牢換向片。

原因6：碳刷松動(dòng)、碳刷架不正 處理：調(diào)整。

電機(jī)有噪聲大，什么原因？怎么解決？

依據(jù)電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法，大致可把其噪聲分為三大類(lèi)：①電磁噪聲；②機(jī)械噪聲；③空氣動(dòng)力噪聲。電磁噪聲首要是由氣隙磁場(chǎng)效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過(guò)磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動(dòng)變形。其次是氣隙磁場(chǎng)的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時(shí)，就會(huì)惹起共振，使振動(dòng)與噪聲大大加強(qiáng)，甚至危及電機(jī)的使用壽命。根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。

⑴盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；⑵選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶?，不該太高，但過(guò)低又會(huì)影響資料的應(yīng)用率；⑶選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；⑷采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個(gè)定子槽距；⑸定、轉(zhuǎn)子磁路對(duì)稱(chēng)平均，迭壓嚴(yán)密；⑹定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度；⑺留意避開(kāi)它們的共振頻率。

新買(mǎi)的電，就是電機(jī)很減速機(jī)連在一起的那種 SEW的，主要是靠 PLC和變頻器控制，使用的轉(zhuǎn)速很低，大約在25赫茲左右，感覺(jué)噪音很大，機(jī)械上的主動(dòng)鏈輪和被動(dòng)鏈輪的角度沒(méi)有問(wèn)題，電機(jī)底座固定的也很牢固，散熱風(fēng)扇和防護(hù)罩沒(méi)有刮擦，爆閘也是松開(kāi)的，但是一運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)噪音非常的大 就好像小區(qū)里面變壓器發(fā)出的聲音

那就是變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)所特有的電磁噪音（吱吱的），沒(méi)有辦法消除掉，但可以減少一點(diǎn)，就是修改變頻器參數(shù)：把那個(gè)載波頻率加大一點(diǎn)，噪音就會(huì)小一點(diǎn)的。但是加大變頻器的載波頻率，會(huì)導(dǎo)致變頻器發(fā)熱。

25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會(huì)比較大，負(fù)載大聲音會(huì)更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽(tīng)聽(tīng)音源來(lái)自什么地方，要是安裝沒(méi)有什么問(wèn)題，電機(jī)聲音大往往是軸承不良，新的應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運(yùn)行正常就行。

另外就是控制問(wèn)題。

伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有異響和發(fā)熱是什么原因

異響是電機(jī)的負(fù)載過(guò)重，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩小于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩，而電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載所需轉(zhuǎn)矩。發(fā)熱就是電機(jī)的電流過(guò)大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉(zhuǎn)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)很容易燒毀電機(jī)（電機(jī)退磁）。直白說(shuō)就是小馬拉大車(chē)很費(fèi)力，為了拉動(dòng)小馬就更加的費(fèi)勁拉車(chē)，所以會(huì)發(fā)熱（增加電流），拉車(chē)很費(fèi)勁（異響）。

異響是因?yàn)樗欧姍C(jī)軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實(shí)質(zhì)是伺服電機(jī)為了克服電機(jī)軸震動(dòng)而產(chǎn)生的異常大電流，估計(jì)電機(jī)壞了，需盡快處理，不然故障會(huì)擴(kuò)大。

西門(mén)子伺服電機(jī)會(huì)嗡嗡響是什么問(wèn)題？

伺服電機(jī)出現(xiàn)這種問(wèn)題有多種原因，一是伺服電機(jī)編碼器零位不準(zhǔn)，也就是編碼器零位漂移，二是驅(qū)動(dòng)器剛性不足或參數(shù)有問(wèn)題，三是伺服電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)接的可能有問(wèn)題呀，伺服電機(jī)的動(dòng)力線(xiàn)是不能搞錯(cuò)的，可調(diào)換幾次看看。四是編碼器安裝問(wèn)題或編碼器自身有問(wèn)題，需要認(rèn)真檢查，有同樣的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器最好相互調(diào)換一下試試看。伺服電機(jī)有問(wèn)題，最好找專(zhuān)業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器故障，電機(jī)本身故障；驅(qū)動(dòng)器與實(shí)際進(jìn)給系統(tǒng)的匹配未達(dá)到最佳值而引起的，通常只要通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)增益與積分時(shí)間的調(diào)節(jié)即可進(jìn)行消除，具體方法為：1）根據(jù)驅(qū)動(dòng)模塊及電動(dòng)機(jī)規(guī)格，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)器板的S2進(jìn)行正確的電流調(diào)節(jié)器設(shè)定。2）將速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動(dòng)器正面），逆時(shí)針調(diào)至極限（Tn≈39ms）。3）將速度調(diào)節(jié)器的比例Kp調(diào)節(jié)電位器（在驅(qū)動(dòng)器正面），調(diào)整至中間位置（Kp≈7~10）。4）在以上調(diào)整后，即可以消除伺服電動(dòng)機(jī)的尖叫聲，但此時(shí)動(dòng)態(tài)特性較差，還須進(jìn)行下一步調(diào)整。5）順時(shí)針慢慢旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器，減小積分時(shí)間，直到電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)振蕩聲。6）逆時(shí)針稍稍旋轉(zhuǎn)積分時(shí)間Tn調(diào)節(jié)電位器，使電動(dòng)機(jī)振蕩聲恰好消除。7）保留以上位置，并作好記錄。本機(jī)床經(jīng)以上調(diào)整后，尖叫聲即消除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。

電機(jī)掃堂是什么原因？

電機(jī)掃堂就是電機(jī)的轉(zhuǎn)子與定子繞組里的硅鋼片發(fā)生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動(dòng)。也有可能是轉(zhuǎn)子走內(nèi)緣，轉(zhuǎn)子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉(zhuǎn)子彎曲造成的。

軸承磨損或者是軸承座松動(dòng)會(huì)造成的轉(zhuǎn)子偏心。

電機(jī)軸上支承圈磨損嚴(yán)重、轉(zhuǎn)子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機(jī)錐形轉(zhuǎn)子與定子間隙太小發(fā)生掃膛。電機(jī)嚴(yán)禁“掃膛”，當(dāng)發(fā)生掃膛后，應(yīng)拆下支承圈進(jìn)行更換，調(diào)整定子轉(zhuǎn)子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。

錐形電機(jī)制動(dòng)原理

錐形電機(jī)屬于特種電機(jī)，又名自制動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)。結(jié)構(gòu)形式有旁磁式，杠桿式，錐形轉(zhuǎn)子式三種，我只說(shuō)最后一種的制動(dòng)原理吧。錐形轉(zhuǎn)子電動(dòng)機(jī)定子內(nèi)腔和轉(zhuǎn)子外形都成錐形，其錐形制動(dòng)環(huán)鑲嵌于風(fēng)扇制動(dòng)輪上，靜制動(dòng)環(huán)鑲在后端蓋上，定子通電后，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，同時(shí)產(chǎn)生軸向磁拉力，使轉(zhuǎn)子軸向移動(dòng)并壓縮彈簧，使風(fēng)扇制動(dòng)輪上的錐形環(huán)與靜制動(dòng)環(huán)離開(kāi)，轉(zhuǎn)子開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，定子斷電后，軸向磁拉力消失，轉(zhuǎn)子在彈簧的作用下，連同風(fēng)扇制動(dòng)輪一起復(fù)位，使動(dòng)靜制動(dòng)環(huán)接觸，產(chǎn)生摩擦力矩，迫使電動(dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)。一般此種電動(dòng)機(jī)沒(méi)有單相的。

交流伺服電機(jī)在運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象，問(wèn)題需怎樣解決？

E-1E：指檢查不到遙控套準(zhǔn)的實(shí)際值。

E-2E：指不能傳送正常值。

E-3E：指不能檢查當(dāng)前所選單元的狀態(tài)。

E-4E：指伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)不能被確認(rèn)。

E-5E：指伺服電機(jī)位置電位計(jì)不在調(diào)整的范圍內(nèi)。

抖動(dòng)是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。

把功率調(diào)一下，調(diào)小點(diǎn)。

伺服電機(jī)抖動(dòng)

伺服電機(jī)為珠海運(yùn)控的，當(dāng)上方連桿沒(méi)裝上時(shí)，一切看起來(lái)正常；一旦連桿裝上以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒(méi)整好。注：未接有減速器

這個(gè)現(xiàn)象說(shuō)明兩個(gè)問(wèn)題：1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣量2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時(shí)降低位置環(huán)增益。如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題下手1、推薦增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:12、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加剛度。以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒(méi)辦法了。在這個(gè)情況下，即使電機(jī)不震動(dòng)了，快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。

怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問(wèn)題呢？

可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來(lái)做突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時(shí)間逐漸減速。

這個(gè)要從2方面來(lái)解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。

用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒(méi)有發(fā)送脈沖時(shí)，有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng)。

伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分

用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí)，會(huì)有抖動(dòng)聲無(wú)法啟動(dòng)，用伺服電機(jī)能解決這種問(wèn)題？

跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е?，建議換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過(guò)載。

伺服電機(jī)快速有抖動(dòng)什么原因

1、伺服配線(xiàn)：

a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；

b．檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

2、伺服參數(shù)：

a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠(chǎng)設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、機(jī)械系統(tǒng)：

a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？

機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢，機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振。伺服功率不夠。還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問(wèn)題，比如位置增益，速度增益等配合不好

1.是伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對(duì)（或選型不對(duì)）。

2.伺服驅(qū)動(dòng)控制器有干擾信號(hào)。驅(qū)動(dòng)板有塵造成臨界短路狀態(tài)。

3.電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問(wèn)題

編輯：黃飛