近年來，直流無刷電機(jī)的無位置傳感器技術(shù)日益受到人們的關(guān)注，無位置傳感器控制技術(shù)已成為直流無刷電機(jī)控制技術(shù)的一個(gè)發(fā)展方向。下面就簡單介紹一下常用的幾種無位置傳感器控制方式：

1、反電勢過零檢測法

在直流無刷電機(jī)中，繞阻的反電勢一般都是正負(fù)極交替變化的，當(dāng)某相繞阻的反電勢過零時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)子直軸正好與該相繞阻軸線重疊，因而只要檢查到各相反電勢的過零位置，就可得知電機(jī)轉(zhuǎn)子的數(shù)個(gè)關(guān)鍵位置，進(jìn)而省掉電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器，實(shí)現(xiàn)直流無刷電機(jī)無位置傳感器控制。它是現(xiàn)階段運(yùn)用最普遍的無位置傳感器控制方式。

這類方式的缺陷是靜止不動(dòng)或低速檔時(shí)反電勢數(shù)據(jù)信號為零或很小，無法精確檢查繞阻的反電勢，因此沒法獲得準(zhǔn)確的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置數(shù)據(jù)信號，系統(tǒng)低速特性較差，必須選用開環(huán)方式啟動(dòng)；此外，為清除PWM調(diào)制造成的電磁干擾，必須對反電勢數(shù)據(jù)信號進(jìn)行深層濾波，這樣導(dǎo)致與電機(jī)轉(zhuǎn)速相關(guān)的數(shù)據(jù)信號相移，為了確保恰當(dāng)?shù)膿Q相必須對此相移進(jìn)行補(bǔ)償。

2、磁鏈觀測法

直流無刷電機(jī)磁鏈數(shù)據(jù)信號和轉(zhuǎn)子位置直接相關(guān)，因而能夠根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈的值來確定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號。但轉(zhuǎn)子磁鏈不能直接檢測獲得。為了獲得無刷電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈值，務(wù)必先精確測量無刷電機(jī)的相電壓和電流，建立不取決于電機(jī)轉(zhuǎn)子速度而與電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈直接相關(guān)的涵數(shù)方程，計(jì)算磁鏈值。這類方式測算量大，而相電壓和電流中帶有很多的電磁干擾信號，精確測量又必須要很高的硬件軟件成本費(fèi)，因而非常少選用。

3、續(xù)流二極管法

這類方式是根據(jù)監(jiān)控并聯(lián)在逆變器功率管兩邊的自由換向二級管的通斷情況來確定電機(jī)功率管的換向時(shí)刻。直流無刷電機(jī)無位置傳感器三相繞阻中總有一相處在斷開狀態(tài)，因此根據(jù)監(jiān)控6個(gè)續(xù)流二級管的導(dǎo)通關(guān)斷情況就能夠得到6個(gè)功率管的開關(guān)次序。該方式能夠提升無刷電機(jī)的變速范圍，特別能夠擴(kuò)寬無刷電機(jī)的調(diào)速下限。可是這類方式規(guī)定逆變器務(wù)必工作在上下功率管輪流處在PWM斬波方式，增大了控制難度；此外，針對續(xù)流二極管通斷的無效信號和毛刺干擾造成的誤導(dǎo)通信號的去除也不容易實(shí)現(xiàn)。這類方式也存有著很大的檢測誤差，反電勢系數(shù)、繞阻電感量并不是常數(shù)、反電勢波型并不是規(guī)范的梯形波等都會導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)子位置誤差。因?yàn)檫@類方式必須在二極管上并聯(lián)檢測電路，這對于集成化的功率器件（如IPM）很難實(shí)現(xiàn)。正由于以上諸多缺陷，因此這類方式在中國運(yùn)用并不是很普遍，相對而言技術(shù)也不是很成熟。

4、狀態(tài)觀測器法

“狀態(tài)觀測器法”的基本思想就是以電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)子位置角、電流等參數(shù)為狀態(tài)變量，在定義狀態(tài)變量的基礎(chǔ)上對電機(jī)建立數(shù)學(xué)模型，通過數(shù)字濾波的方法得出狀態(tài)變量的離散值，從而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的控制。“狀態(tài)觀測器法”比較好的解決了電機(jī)在高速、重載情況下難于控制的問題，其良好的抗干擾能力使其更適用于惡劣的工作環(huán)境。“狀態(tài)觀測器法”龐大的運(yùn)算量在一定程度上限制了它的應(yīng)用。這種方法一般采用數(shù)字信號處理器（DSP）來承擔(dān)龐大的運(yùn)算量，因而增加了系統(tǒng)成本，在實(shí)際應(yīng)用中并不多見。

5、反電勢三次諧波積分法

因?yàn)橹绷鳠o刷電機(jī)無位置傳感器的反電動(dòng)勢為典型性的梯形波，它包括了基波以及高次諧波分量，通過對電樞三相相電壓的簡單疊加，就能夠得到3次諧波以及奇數(shù)倍諧波，能夠從中獲取反電動(dòng)勢的3次諧波分量，并進(jìn)行積分，積分?jǐn)?shù)值為零時(shí)即可得到功率器的開關(guān)信號。

反電動(dòng)勢3次諧波信號的獲得有2種方法：一種運(yùn)用電機(jī)中性點(diǎn)和并聯(lián)于電機(jī)三相繞阻端的星形電阻器的中性點(diǎn)來獲得反電動(dòng)勢的3次諧波分量；在沒有中性點(diǎn)引出的電機(jī)，可以利用直流側(cè)中點(diǎn)電壓和星形電阻網(wǎng)絡(luò)的中性點(diǎn)來得到反電動(dòng)勢的3次諧波分量；然后對得到的數(shù)據(jù)信號進(jìn)行濾波，濾除3次諧波的高次分量，因?yàn)楦叽畏至康淖畹蜑?倍的基波頻率，對濾波器要求低。因此它比反電動(dòng)勢直接過零比較有更寬的運(yùn)作范圍。這類方式避免了逆變器開關(guān)導(dǎo)致的干擾，但是3次諧波的幅值低于反電動(dòng)勢的幅值，不容易檢測，特別是低速的狀況下，3次諧波信號更弱，難以獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號。

6、電感法

電感法有兩種形式：一種是用于凸極式直流無刷電機(jī)，另一種是用于內(nèi)置式轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的直流無刷電機(jī)。第一種電感法主要是通過在起動(dòng)過程中對電機(jī)繞組施加探測電壓來判斷其電感的變化。在凸極式直流無刷電機(jī)中，繞組自感可表示成繞組軸線與轉(zhuǎn)子直軸間夾角的偶次余弦函數(shù)，通過檢測繞組自感的變化，就可判斷出轉(zhuǎn)子軸線的大致位置；再根據(jù)鐵心飽和程度的變化趨勢確定其極性，從而最終得到正確位置信號。這種方法難度較大，且只能應(yīng)用于凸極式直流無刷電機(jī)，所以目前較少應(yīng)用。

第二種方法才是真正意義上的電感法。在內(nèi)置式（IPM）直流無刷電機(jī)中，電機(jī)繞組電感和轉(zhuǎn)子位置之間有一定的對應(yīng)關(guān)系，電感測量法就是基于這種關(guān)系，通過檢測繞組電感的變化來判斷轉(zhuǎn)子位置。當(dāng)繞組采用星形接法其中兩相的電感量相等時(shí)，反電動(dòng)勢正處于過零點(diǎn)，此時(shí)繞組中性點(diǎn)電位與直流電源中點(diǎn)電壓相等，由此獲得反電動(dòng)勢過零點(diǎn)。但是這種方式需要對繞組電感進(jìn)行不間斷的實(shí)時(shí)檢測，實(shí)現(xiàn)難度較大。

7、擴(kuò)展卡爾曼濾波法

擴(kuò)展卡爾曼濾波法通過建立電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，周期性地檢測外加電壓、不導(dǎo)通相反電動(dòng)勢和負(fù)載電流等變量，利用特定算法得到電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置以及速度的估計(jì)值；通過比較估計(jì)值與設(shè)定值的差值后經(jīng)PD調(diào)節(jié)，達(dá)到控制電機(jī)的目的。研究通過端電壓檢測，在得到反電動(dòng)勢的基礎(chǔ)上，用卡爾曼算法在線遞推出轉(zhuǎn)子位置，從而確定定子繞組換流時(shí)刻。它可以在線實(shí)時(shí)估計(jì)出轉(zhuǎn)子的位置及速度,取得令人滿意的效果。該算法的優(yōu)越性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過經(jīng)典反電動(dòng)勢過零無傳感器方法。該算法需要大約500DSP指令和在大約13μs執(zhí)行時(shí)間。利用DSP的快速計(jì)算能力實(shí)現(xiàn)了卡爾曼濾波的算法，保證了位置檢測的快速和準(zhǔn)確性，使系統(tǒng)控制效率和魯棒性大大提高，同時(shí)降低了噪聲。所提出無傳感器控制算法可應(yīng)用在家用電器，汽車和工業(yè)控制。

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