2.2脈沖控制實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程

　　利用脈沖控制電機(jī)速度即利用脈沖頻率決定電機(jī)速度。這種方法能夠得到較高的運(yùn)行精度，適用于三坐標(biāo)機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng)。首先，上位機(jī)給定運(yùn)行速度，命令傳到單片機(jī)，單片機(jī)進(jìn)行計(jì)算，獲得單位脈沖周期內(nèi)需要時(shí)鐘數(shù)，再將數(shù)據(jù)傳入FPGA，由其相應(yīng)模塊處理。FPGA中相應(yīng)的處理模塊實(shí)現(xiàn)的基本原理是：根據(jù)單片機(jī)給出的時(shí)鐘數(shù)進(jìn)行判定。程序開(kāi)始運(yùn)行，開(kāi)始計(jì)數(shù)周期，時(shí)鐘數(shù)目不斷累加，當(dāng)累加數(shù)目到達(dá)單片機(jī)給定值的時(shí)候完成一個(gè)計(jì)數(shù)周期。然后計(jì)數(shù)器清零，重新開(kāi)始計(jì)數(shù)，輸出信號(hào)狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。程序如下所示：

　　if(cnt>=currentSpd)

　　begin

　　puls<=~puls;

　　cnt<=25’h1;

　　end

　　else

　　cnt<=cnt+1’b1;

　　其中cnt為計(jì)數(shù)器，currentSpd為單片機(jī)計(jì)算所得的時(shí)鐘數(shù)，puls為輸出脈沖。電機(jī)運(yùn)動(dòng)加速的過(guò)程就是一個(gè)脈沖頻率逐漸加大的過(guò)程，也就是說(shuō)單位周期內(nèi)時(shí)鐘數(shù)量逐漸增加的過(guò)程。相應(yīng)的減速過(guò)程與之相反。勻速過(guò)程則是一個(gè)以給定頻率保持不變的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。下圖便是一個(gè)勻速、減速的仿真結(jié)果。