8 月 25 日，由蓋世汽車(chē)主辦、中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟自動(dòng)駕駛地圖與定位工作組協(xié)辦的“2020 第二屆自動(dòng)駕駛地圖與定位大會(huì)”隆重召開(kāi)。本次會(huì)議主要聚焦高精地圖、高精度定位等自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)，共探產(chǎn)業(yè)未來(lái)發(fā)展之路。下面是四維圖新高精度地圖解決方案負(fù)責(zé)人王煥曉在本次論壇上的發(fā)言。

大家下午好！我在聽(tīng)完尹總介紹他們天寶產(chǎn)品的時(shí)候，我覺(jué)得這個(gè)價(jià)格相對(duì)于高精度地圖來(lái)說(shuō)，高精度地圖還是蠻便宜的，所以我對(duì)高精度地圖我們的市場(chǎng)信心更強(qiáng)了，我覺(jué)得對(duì)于未來(lái)來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛地圖在整個(gè)的產(chǎn)業(yè)化和接下來(lái)一部分的量產(chǎn)落地的實(shí)踐過(guò)程當(dāng)中，它也會(huì)有更好的一個(gè)發(fā)展。

我來(lái)自四維圖新的智能地圖事業(yè)部，今天很高興跟在座各位嘉賓和線(xiàn)上同仁一起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛高精度地圖和定位的思考，我更多是想探討一下，首先這個(gè)行業(yè)是怎樣的情況，當(dāng)然大家都知道自動(dòng)駕駛地圖的未來(lái)是看起來(lái)非常光明的，但是在通向光明的過(guò)程當(dāng)中我可以做哪些事情，今天我?guī)?lái)四維的一些分享。

從四維的角度來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)上我們是一家以測(cè)繪為基礎(chǔ)的公司，當(dāng)然現(xiàn)在已經(jīng)不僅僅是單獨(dú)的地圖公司，我們有自己的芯片、SOC、MCU，有自己的云端服務(wù)產(chǎn)品，也有自己整個(gè)自動(dòng)駕駛的業(yè)務(wù)，但是從四維的角度來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛這個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)多元異構(gòu)的系統(tǒng)，非常復(fù)雜，它有很多復(fù)雜的傳感器，就像視覺(jué)、毫米波這些傳感器它能夠起到很多感知周?chē)h(huán)境的作用，包括一些環(huán)境的細(xì)節(jié)和環(huán)境的變化。但是對(duì)于整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)它也需要一些在線(xiàn)的傳感器，比如說(shuō)像已經(jīng)預(yù)知到當(dāng)前環(huán)境狀態(tài)的一些環(huán)境信息，就像高精度地圖和V2X的一些信息甚至于RTK，這些都是對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的有效補(bǔ)充，因此四維希望通過(guò)超過(guò)20年精準(zhǔn)專(zhuān)業(yè)測(cè)繪級(jí)的制圖能力，給自動(dòng)駕駛整個(gè)產(chǎn)業(yè)帶來(lái)一些幫助，并且基于四維20多年汽車(chē)行業(yè)的業(yè)務(wù)經(jīng)驗(yàn)，通過(guò)這種豐富多元的傳感器聚合的能力，跟合作伙伴一起推進(jìn)整個(gè)在自動(dòng)駕駛過(guò)程當(dāng)中地圖以及地圖在線(xiàn)更新業(yè)務(wù)，包括整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更加強(qiáng)健。

高精度地圖能夠解決自動(dòng)駕駛的問(wèn)題我就不用過(guò)多贅述了，我覺(jué)得最關(guān)鍵的還是起到一個(gè)現(xiàn)有傳感器冗余的作用，因?yàn)楝F(xiàn)有的傳感器即使從看的比較遠(yuǎn)的激光雷達(dá)的角度來(lái)說(shuō)，它現(xiàn)在還很貴，而且從現(xiàn)有落地的產(chǎn)品來(lái)看大概有2百到3百米的有效距離，未來(lái)應(yīng)該可以做到4百到5百米，但是它是有限的，所以地圖的信息是遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)一定距離的，它能提供的維度也在這個(gè)之上。當(dāng)然除了現(xiàn)實(shí)世界的信息和現(xiàn)實(shí)世界的變化之外，還有一個(gè)重要的點(diǎn)就是它里面有很多道路的決策，以及跟道路的駕駛行為相關(guān)有效的信息，這些對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)可以通過(guò)地圖來(lái)獲取。

從整個(gè)自動(dòng)駕駛的行業(yè)來(lái)說(shuō)，大家對(duì)于高精地圖這個(gè)名稱(chēng)理解并不是完全一致的，像waymo這種自己做完全端到端的自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)、自動(dòng)駕駛的工業(yè)設(shè)計(jì)、自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)落地這種類(lèi)型的公司來(lái)說(shuō)，它對(duì)于地圖的要求是非常復(fù)雜的，比如說(shuō)點(diǎn)云矢量、規(guī)則以及不同地圖要素的概率，它都會(huì)有非常強(qiáng)烈要求。對(duì)此來(lái)說(shuō)，它也會(huì)有很高頻更新的要求，因?yàn)閷?duì)于一個(gè)自動(dòng)駕駛的運(yùn)營(yíng)車(chē)輛來(lái)說(shuō)，這些運(yùn)營(yíng)的過(guò)程當(dāng)中也會(huì)去頻繁更新數(shù)據(jù)。但是對(duì)于傳統(tǒng)的主機(jī)廠來(lái)說(shuō)其實(shí)對(duì)于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛更關(guān)心的是這個(gè)車(chē)輛的安全性，就像日產(chǎn)的propilot會(huì)搭載兩套產(chǎn)品，包括一套日本高精度地圖的定位系統(tǒng)和傳統(tǒng)的系統(tǒng)，來(lái)保證冗余，從而保證自動(dòng)駕駛的安全性。當(dāng)然也有相對(duì)來(lái)說(shuō)準(zhǔn)確性沒(méi)有那么高成本很低的，但是可以大批量進(jìn)行推廣的高精度地圖產(chǎn)品。還有博世的以及RoadDNA等等產(chǎn)品可以獲取有效的信息，并且更新頻率也很高，但是因?yàn)樗鄙賹?duì)于視覺(jué)語(yǔ)義信息的感知，因此它只能做一些現(xiàn)有傳感器的補(bǔ)充。特斯拉對(duì)于高精度地圖有另外的看法，它認(rèn)為這個(gè)高精度地圖在生成的過(guò)程當(dāng)中可能是更多通過(guò)深度學(xué)習(xí)來(lái)自動(dòng)生成而不是對(duì)高精度地圖有強(qiáng)依賴(lài)的過(guò)程。

因此從四維的角度來(lái)說(shuō)我們對(duì)于高精度地圖的理解分為幾個(gè)不同的層次，大家在說(shuō)高精度地圖，但其實(shí)高精度地圖并不是一件事情，也并不是一個(gè)單一的產(chǎn)品。最簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是我能夠保證在某一個(gè)區(qū)域上面實(shí)現(xiàn)單車(chē)道或者多車(chē)道的自動(dòng)駕駛，比如說(shuō)這個(gè)區(qū)域的行駛條件適合行駛，那它有一定的車(chē)道信息就OK了，但是很多的車(chē)道級(jí)定位通過(guò)眾包的形式也可以去生成地圖，這個(gè)過(guò)程當(dāng)中會(huì)有一定的不確定性，但是它可以獲得很好的一個(gè)成本補(bǔ)償。

從L2、L3、L4，我們認(rèn)為這個(gè)階段的地圖我們才稱(chēng)它為HD map，因?yàn)樗晖耆行Ю矛F(xiàn)代地圖當(dāng)中所有的要素，來(lái)實(shí)現(xiàn)地圖當(dāng)中上層的基本功能，也就是對(duì)地圖來(lái)說(shuō)最關(guān)鍵的幾個(gè)功能，就像定位、規(guī)劃和引導(dǎo)，我認(rèn)為現(xiàn)在我們的行業(yè)階段應(yīng)該是從ODD地圖在向L2+HDmap轉(zhuǎn)變的過(guò)程當(dāng)中，但是四維所做的事情就像其他的嘉賓演講過(guò)程當(dāng)中，對(duì)地圖有這樣的理解，實(shí)際上一頭扎進(jìn)了L3和L2+層面去實(shí)現(xiàn)對(duì)地圖的道路安全以及復(fù)雜場(chǎng)景感知，以及道路規(guī)則和決策復(fù)位，四維認(rèn)為一旦實(shí)現(xiàn)了L3和L4地圖的要求，針對(duì)于L2+以及上層這些基本地圖的要求，應(yīng)該都是能夠滿(mǎn)足的，因此四維現(xiàn)在主要的精力都在攀登L3和L4，HAD和HD的地圖高峰。

下面我就把我們L3和L4的心得跟大家做一些介紹，這是我們高速簡(jiǎn)單的示例介紹，在面向封閉道路，我們?cè)谙蛑鳈C(jī)廠和合作伙伴推出了HD pro面向封閉場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛地圖，上面顯示的車(chē)道線(xiàn)、標(biāo)牌、桿這些信息都是自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)的要素，包括這些要素的精度如何去保證，這些要素的質(zhì)量和自動(dòng)生成是不是可以滿(mǎn)足條件，都是我們要考慮的問(wèn)題。大家對(duì)于L3來(lái)說(shuō)有更高的要求，對(duì)于地圖來(lái)說(shuō)現(xiàn)在沒(méi)有真正功能安全的標(biāo)準(zhǔn)，但是實(shí)際上一個(gè)自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)是要達(dá)到功能安全的A4等級(jí)的，也就是說(shuō)在地圖制作過(guò)程當(dāng)中也要按照一定的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)討論這個(gè)地圖是否能達(dá)到冗余。

假如說(shuō)一個(gè)地圖里面的某一個(gè)要素或者某幾個(gè)要素發(fā)生了變化，是不是自然會(huì)導(dǎo)致其他要素的數(shù)據(jù)質(zhì)量也會(huì)發(fā)生相應(yīng)的變化，如果是的話(huà)也就意味著這個(gè)地圖可能有一定的自身問(wèn)題。如果說(shuō)現(xiàn)在自動(dòng)駕駛的車(chē)輛只會(huì)關(guān)注在可行駛范圍區(qū)域之內(nèi)的情況，假如說(shuō)現(xiàn)在自動(dòng)駕駛的車(chē)輛遇到了緊急的情況，需要停止或者說(shuō)沒(méi)有辦法去終止，系統(tǒng)的冗余發(fā)生故障，是否有足夠的地理空間信息告訴車(chē)輛在可行駛的范圍之內(nèi)會(huì)有哪些情況，比如說(shuō)在護(hù)欄之外或者在中間隔離帶之外，這些地方是不是對(duì)車(chē)輛有損壞的可能，是不是對(duì)自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，有更好的安全性來(lái)保證現(xiàn)在周邊的環(huán)境可以讓這個(gè)自動(dòng)駕駛的在遇到意外的情況下能夠運(yùn)行得更好。這個(gè)更多是面向L3級(jí)的自動(dòng)駕駛地圖要去考慮的事情。

現(xiàn)在四維自動(dòng)駕駛的地圖已經(jīng)完成了全國(guó)高速公路的覆蓋，都是按照L3地圖規(guī)格去制作和生成的，我們已經(jīng)把HD地圖通過(guò)我們的在線(xiàn)服務(wù)平臺(tái)，把它轉(zhuǎn)變成了一個(gè)在線(xiàn)分發(fā)的地圖服務(wù)產(chǎn)品，通過(guò)在線(xiàn)傳感器的數(shù)據(jù)回傳的任務(wù)管理，讓這個(gè)傳感器變成了一個(gè)服務(wù)的閉環(huán)，在中國(guó)的北京已經(jīng)完成了這個(gè)在線(xiàn)數(shù)據(jù)回傳的產(chǎn)品化。

除了L3的地圖以外，另外一個(gè)四維現(xiàn)在主要做的事情就是面向L4的這個(gè)場(chǎng)景，對(duì)于這個(gè)場(chǎng)景來(lái)說(shuō)我們有另外一個(gè)的產(chǎn)品形態(tài)HD ultimate，這個(gè)產(chǎn)品仍然會(huì)用傳統(tǒng)的制作工藝來(lái)進(jìn)行制作，大家也可以看得到，這個(gè)地圖制作的結(jié)果和地圖生成的過(guò)程也是非常復(fù)雜的，在城市普通路的自動(dòng)駕駛地圖里面。

除了要滿(mǎn)足功能安全和L3級(jí)自動(dòng)駕駛地圖屬性、要素冗余以外，還要考慮另外一個(gè)很重要的點(diǎn)，就是在城市普通路的自動(dòng)駕駛量產(chǎn)過(guò)程當(dāng)中，是不是地圖能夠幫助自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)更多的減少端上算力的要求，從而能讓很多端上傳感器算力、端上自動(dòng)駕駛決策的算力通過(guò)地圖大規(guī)模減少，比如說(shuō)直行、右轉(zhuǎn)場(chǎng)景，包括有保護(hù)和無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)等場(chǎng)景，在考慮周邊的車(chē)道、周邊的行人，在左轉(zhuǎn)過(guò)程當(dāng)中是不是有直行車(chē)道的影響，在這種情況下，很多的地圖屬性可以來(lái)幫助大家確認(rèn)現(xiàn)在車(chē)道車(chē)輛行駛的置信度，如果對(duì)向的車(chē)道沒(méi)有左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)的車(chē)輛，那端上的算力不用投入更多的精力來(lái)考慮左轉(zhuǎn)的保護(hù)。

現(xiàn)在ultimate這個(gè)產(chǎn)品從商業(yè)化的角度來(lái)說(shuō)，我們更多是在top城市的核心區(qū)域來(lái)進(jìn)行覆蓋，在上海比如說(shuō)大家現(xiàn)在在的這個(gè)地方就已經(jīng)完成了覆蓋，上海已經(jīng)完成了2千多公里城市普通道路的產(chǎn)品覆蓋，包括北京也有1600多公里，我們也會(huì)在其他的城市，比如說(shuō)杭州、重慶，如果有其他的特殊要求的話(huà)我們也會(huì)對(duì)ultimate這個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行有規(guī)模和有計(jì)劃的推廣。

除了矢量地圖以外，另外一個(gè)產(chǎn)品也是剛才尹總介紹的，我們?cè)诔鞘械缆飞厦嬉驗(yàn)閷?duì)于激光雷達(dá)有效的應(yīng)用以及現(xiàn)有L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、端上算力和整體解決方案的要求，我們也在城市達(dá)到上面推出了HD ultimate點(diǎn)云地圖這個(gè)產(chǎn)品，就像剛才的覆蓋范圍一樣，有規(guī)模和有一定的覆蓋規(guī)劃的，就跟我們的城市矢量地圖一樣進(jìn)行覆蓋。

因此我們自動(dòng)駕駛地圖產(chǎn)品除了地圖數(shù)據(jù)以外，我們把地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變成了在線(xiàn)服務(wù)，支持百萬(wàn)級(jí)的車(chē)輛并發(fā)以及上層針對(duì)主機(jī)廠要求自定義的圖層，包括這些在線(xiàn)的跟自動(dòng)駕駛相關(guān)很多的業(yè)務(wù)應(yīng)用，包括像導(dǎo)航地圖的一些路徑關(guān)聯(lián)，就像自動(dòng)駕駛的一些ODD的服務(wù)等等都是通過(guò)在線(xiàn)服務(wù)的方式去提供的。另外我們也有一個(gè)完整的端上引擎的解決方案，包括車(chē)廠可能會(huì)care比較多的就是地圖數(shù)據(jù)的更新，包括怎樣把端上的數(shù)據(jù)通過(guò)回傳的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)跟地圖的有效更新，甚至自動(dòng)化的成圖，這些都是在端上計(jì)算和問(wèn)段計(jì)算協(xié)同的方式來(lái)完成的。

應(yīng)用引擎對(duì)自動(dòng)駕駛的上層解決方案和應(yīng)用有很大關(guān)系，就像車(chē)道級(jí)的路線(xiàn)規(guī)劃、融合的車(chē)道定位和電子地平線(xiàn)等等，現(xiàn)有的L2+接近L3-這個(gè)過(guò)程當(dāng)中用的比較多的還是融合車(chē)道級(jí)定位和電子地平線(xiàn)，融合到自動(dòng)駕駛的過(guò)程當(dāng)中還有一定的時(shí)間，我們也希望隨著接下來(lái)自動(dòng)駕駛域控制器的逐漸成熟，對(duì)整個(gè)自動(dòng)駕駛的功能和利用引擎越來(lái)越多，整個(gè)L3的功能才會(huì)越來(lái)越強(qiáng)。

在面向L3及以上自動(dòng)駕駛地圖時(shí)，我們從產(chǎn)品特性的角度來(lái)說(shuō)，除了高精度，我們認(rèn)為這是對(duì)高精地圖來(lái)說(shuō)NO.1的需求，除此之外就是一定要保證地圖的制圖過(guò)程，一定要是高精度化的，這樣可以快速?gòu)?fù)制，并且快速得到地圖的更新。對(duì)于L3以上，我們也有一個(gè)很重要的跟自動(dòng)駕駛功能安全相關(guān)高精度地圖的二級(jí)服務(wù)，地圖里面的每個(gè)要素跟真實(shí)世界的要素，因?yàn)榈貓D是先驗(yàn)知識(shí)，它跟真實(shí)世界是有一定的差別的，所以怎么保證地圖要素仍跟現(xiàn)在的精度保持一致，所以我們跟自動(dòng)駕駛相關(guān)的關(guān)鍵要素都提供了地圖執(zhí)行度的在線(xiàn)服務(wù)。如果說(shuō)現(xiàn)在因?yàn)槟承┰?，一些氣象或者?chē)禍的原因?qū)е履承┑貓D要素發(fā)生了變化，那這些地圖要素的地圖執(zhí)行度會(huì)發(fā)生大規(guī)模的降低，另外這個(gè)自動(dòng)駕駛的地圖也必須是一個(gè)高度可信的產(chǎn)品，因此我們也從四維的內(nèi)部角度通過(guò)了北京的自動(dòng)駕駛T3牌照，把整個(gè)自動(dòng)駕駛通過(guò)端到端的形式運(yùn)用起來(lái)。

高精度的地圖實(shí)際最終它從現(xiàn)在行業(yè)的認(rèn)知角度來(lái)說(shuō)，我們還是更多的敬畏傳統(tǒng)，認(rèn)為這個(gè)產(chǎn)品還是在首次成圖的各個(gè)當(dāng)中通過(guò)專(zhuān)業(yè)的處理技術(shù)來(lái)保證現(xiàn)在整個(gè)過(guò)程是高度可信的。比如說(shuō)一些基站位置精度的保證，我們更多是通過(guò)CORS站的方式來(lái)保證的，精度優(yōu)化的軟件我們有自動(dòng)燥點(diǎn)消除，包括點(diǎn)云跳變、AI自適應(yīng)算法快速優(yōu)化，都可以來(lái)處理產(chǎn)品的問(wèn)題。

另外就是地圖在生成的各個(gè)當(dāng)中如何來(lái)保證質(zhì)量，比如說(shuō)自動(dòng)化提取以及要素的一些推理識(shí)別和冗余的這些自動(dòng)化的處理方式，只有應(yīng)用了這些高度的自動(dòng)化工藝，才能保證數(shù)據(jù)制作的準(zhǔn)確性，才能保證現(xiàn)在地圖生成的過(guò)程是可靠的，并且是一個(gè)可持續(xù)的。

我們生成一張圖更多是依賴(lài)于傳統(tǒng)的測(cè)繪手段，但是大家也知道如何保證現(xiàn)有的高速公路，城市快速路甚至普通道路地圖的高精度和高鮮度就不能完完全全依靠自由采集車(chē)來(lái)完成，因此四維更多是跟主機(jī)廠，當(dāng)然也有我們很多的合作伙伴一起來(lái)發(fā)布了高精度地圖服務(wù)平臺(tái)，這個(gè)平臺(tái)已經(jīng)在北京產(chǎn)品落地了，目前會(huì)進(jìn)行更多的地圖更新，這樣可以通過(guò)兼容廣泛數(shù)據(jù)源的方式快速自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)地圖更新，最終實(shí)現(xiàn)一個(gè)未來(lái)的自動(dòng)成圖的方式。

接下來(lái)講講我們自動(dòng)駕駛產(chǎn)品引擎的進(jìn)展，我們通過(guò)多年的積累，把我們的產(chǎn)品變成了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的地圖服務(wù)，我們可以達(dá)到μ秒級(jí)的地圖信息查詢(xún)，并且我們可以不經(jīng)過(guò)任何的用戶(hù)確認(rèn)，只需要通過(guò)這種車(chē)端的處理器，車(chē)端GPS的位置就可以得到車(chē)輛的OTA地圖更新，并且在此之上我們也提供了交叉關(guān)聯(lián)的服務(wù)，和導(dǎo)航引擎建立無(wú)縫的連接，因?yàn)閺默F(xiàn)在的自動(dòng)駕駛地圖來(lái)看，現(xiàn)在車(chē)上還沒(méi)有太多的精力在車(chē)上搭載更多的產(chǎn)品，但是從未來(lái)的汽車(chē)角度來(lái)說(shuō)，可能在IVI智能座艙上，從用戶(hù)角度來(lái)說(shuō)，可能會(huì)搭載幾個(gè)不同的車(chē)載導(dǎo)航引擎，比如說(shuō)像很多的互聯(lián)網(wǎng)公司現(xiàn)在導(dǎo)航引擎都做得非常出色，因此車(chē)廠也愿意把選擇權(quán)留給用戶(hù)，就會(huì)帶來(lái)一個(gè)必然的問(wèn)題，就是說(shuō)怎么樣把互聯(lián)網(wǎng)導(dǎo)航跟高精度地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行有效的關(guān)聯(lián)，因此我們的自動(dòng)駕駛地圖引擎也提供這樣的功能，以及融合定位，ODD等等這些功能都是自動(dòng)駕駛引擎的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。

下面做了一個(gè)簡(jiǎn)單的產(chǎn)品展示，比如說(shuō)我們支持ODD和標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航進(jìn)行關(guān)聯(lián)的地圖導(dǎo)航功能，包括ODD是支持可視化手動(dòng)圖層編輯的，就是說(shuō)通過(guò)用戶(hù)、車(chē)廠和可視化的定位圖層可以來(lái)手動(dòng)選擇路徑，來(lái)保證某一段路是在ODD的范圍之內(nèi)和之外，另外像這個(gè)可靜態(tài)行駛的區(qū)域，就像隧道自然排除在外，以及受惡劣天氣環(huán)境影響導(dǎo)致這個(gè)地方不適用自動(dòng)駕駛的情況也應(yīng)該設(shè)置在ODD的范圍之外，所有的產(chǎn)品可以讓主機(jī)廠根據(jù)自動(dòng)駕駛的硬件系統(tǒng)和系統(tǒng)解決方案來(lái)動(dòng)態(tài)和合理地來(lái)選擇，到底哪一種ODD表達(dá)方式、配置邏輯是自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)應(yīng)該去滿(mǎn)足的。

現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還不具有高精度地圖的顯示和渲染的能力，但是我們現(xiàn)在已經(jīng)從車(chē)端和V2X的需求角度完成了可視化引擎的一部分工作，包括3D地圖的渲染，以及算路、地點(diǎn)和要素的顯示，這些我等一下會(huì)詳細(xì)展開(kāi)。

前面主要是介紹了我們地圖的基本情況，但是剛才其他的嘉賓也介紹了，地圖現(xiàn)在還很難進(jìn)入一個(gè)盈利周期，因?yàn)槲覀冇心敲炊嗟牟杉?chē)，每天在路上會(huì)做數(shù)據(jù)的采集，并且我們每天也有無(wú)數(shù)的點(diǎn)云、傳感器數(shù)據(jù)，會(huì)回傳到我們的數(shù)據(jù)庫(kù)和眾包的系統(tǒng)，這些過(guò)程會(huì)對(duì)我們的產(chǎn)品服務(wù)、對(duì)主機(jī)廠的服務(wù)帶來(lái)哪些幫助呢？我們不僅僅是提供了一個(gè)高精度地圖的在線(xiàn)分發(fā)服務(wù)，我們也提供了很多基于高精度地圖融合定位的測(cè)評(píng)服務(wù)，以及基于自動(dòng)駕駛仿真的云服務(wù)和差分定位服務(wù)，也就是我們四維旗下六分科技現(xiàn)在提供的服務(wù)。

現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛在逐漸落地過(guò)程當(dāng)中，包括現(xiàn)有的L2+、L3-以及L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在落地的過(guò)程當(dāng)中發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題就是實(shí)際上現(xiàn)在對(duì)于定位來(lái)說(shuō)沒(méi)有一個(gè)很好的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，就像剛才尹總也介紹了，尹總的小1百萬(wàn)美金那個(gè)東西可以做絕對(duì)精度結(jié)果的評(píng)價(jià)，那個(gè)東西真的非常貴，但其實(shí)對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，它要評(píng)價(jià)的這個(gè)定位的精度是多元的，比如說(shuō)跟當(dāng)前的標(biāo)志物以及車(chē)道線(xiàn)相對(duì)定位的結(jié)果，其實(shí)在某些特定的環(huán)境場(chǎng)景里面更加重要。

因此其實(shí)四維在做地圖采集和定位過(guò)程當(dāng)中已經(jīng)積攢了一套完整對(duì)于地圖的評(píng)價(jià)機(jī)制，我們每年大概有30萬(wàn)公里的高速道路，平均每年會(huì)評(píng)測(cè)2萬(wàn)2千公里以上，給我們的合作伙伴和客戶(hù)提供我們高精度的質(zhì)量保證依據(jù)，但是在這個(gè)過(guò)程當(dāng)中最后車(chē)廠驗(yàn)收的時(shí)候?qū)嶋H上是需要一個(gè)定位盒子或者是MapECU的定位評(píng)價(jià)，因此我們也面向OEM和合作伙伴提供了一個(gè)融合定位精度的評(píng)測(cè)服務(wù)，這個(gè)從評(píng)測(cè)的過(guò)程、工藝、技術(shù)流程以及產(chǎn)品品控模型來(lái)說(shuō)是完全公開(kāi)的，您如果說(shuō)從任何的角度想去對(duì)這個(gè)評(píng)測(cè)服務(wù)進(jìn)行一些定制化或者說(shuō)有一些權(quán)重的要求，或者對(duì)某些評(píng)估的要求有自己的想法，我們有更高一級(jí)，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)更高一個(gè)數(shù)量級(jí)的評(píng)測(cè)體系來(lái)保證現(xiàn)在這個(gè)車(chē)規(guī)級(jí)和消費(fèi)級(jí)的定位系統(tǒng)是否真正可靠，是這樣的一個(gè)產(chǎn)品。

因?yàn)槲覀冇胸S富的采集車(chē)數(shù)據(jù)和豐富的量產(chǎn)車(chē)，因此在我們完整數(shù)據(jù)形態(tài)的基礎(chǔ)上面向自動(dòng)駕駛提供了完備場(chǎng)景數(shù)據(jù)的能力，將我們的自動(dòng)駕駛在線(xiàn)模擬仿真，通過(guò)云服務(wù)的方式提供出來(lái)，大家可以通過(guò)我們的云服務(wù)和我們的模擬仿真服務(wù)，這個(gè)里面有采集車(chē)采集回來(lái)的非常豐富的，遠(yuǎn)超現(xiàn)在標(biāo)準(zhǔn)模擬仿真的產(chǎn)品場(chǎng)景的產(chǎn)品數(shù)據(jù)庫(kù)以及標(biāo)注類(lèi)型都是基于我們30萬(wàn)公里每年采集數(shù)據(jù)的仿真場(chǎng)景，因此在這個(gè)上面，我們能夠提供的仿真場(chǎng)景的數(shù)據(jù)能力也是遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于同級(jí)的。

另外我也給六分科技打一個(gè)廣告，除了我們的地圖產(chǎn)品以外，現(xiàn)在基于差分的高精度地圖產(chǎn)品也已經(jīng)正式發(fā)布了，是今年的年中剛剛發(fā)布，我們擁有毫米級(jí)和厘米級(jí)的兩個(gè)后處理服務(wù)，實(shí)時(shí)處理的服務(wù)有亞米級(jí)和厘米級(jí)兩個(gè)服務(wù)。我們?cè)?月底已經(jīng)完成了中部和東部全部高速公路的覆蓋，今年12月底的覆蓋程度可以達(dá)到全國(guó)高速公路的范圍，預(yù)計(jì)到時(shí)候CORS站的數(shù)量是2200多個(gè)，并且我們是跟電信一起聯(lián)合運(yùn)營(yíng)的，因此在運(yùn)營(yíng)效率和產(chǎn)品成本上面我們也會(huì)有一些優(yōu)勢(shì)，歡迎各位多多跟我們六分的同事進(jìn)行咨詢(xún)。

剛才講到我們做了一個(gè)基于V2X車(chē)端可視化的引擎，為什么做這個(gè)事情呢？因?yàn)槲覀円舱J(rèn)識(shí)到，基于現(xiàn)在的單車(chē)智能，實(shí)際上在高速公路上面來(lái)行駛是沒(méi)有什么太大的阻礙，從我們面向L3的高精度地圖來(lái)說(shuō)里面有1百多個(gè)要素，這些要素不僅僅是包括在高速公路范圍內(nèi)，甚至在高速公路的外界和外圍里面有豐富的要素來(lái)保證自動(dòng)駕駛的安全性和地圖的冗余。從封閉道路邁向城市道路，尤其是城市道路復(fù)雜的路況，對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，我們也認(rèn)為協(xié)同智能是未來(lái)自動(dòng)駕駛在城市道路L4真正落地的關(guān)鍵場(chǎng)景，協(xié)同智能也是自動(dòng)駕駛未來(lái)進(jìn)化的一個(gè)必由之路。

在這個(gè)過(guò)程當(dāng)中，我們認(rèn)為從今年開(kāi)始，因?yàn)閱诬?chē)智能就逐漸開(kāi)始在向高精度地圖、城市普通路進(jìn)行逐漸的落地，但是從城市的協(xié)同智能角度，我們也從今年開(kāi)始嚴(yán)格意義上是說(shuō)從2019年，我們也從許多的城市試點(diǎn)，包括現(xiàn)在大家所在的上海汽車(chē)城的區(qū)域進(jìn)行很多的協(xié)同智能試點(diǎn)，我們認(rèn)為需要5到10年的時(shí)間才能真正達(dá)到跟單車(chē)智能相提并論的成熟度。

對(duì)于高精度地圖來(lái)說(shuō)一個(gè)很關(guān)鍵的點(diǎn)就是車(chē)輛包括整個(gè)V2X系統(tǒng)需要一個(gè)統(tǒng)一的參考坐標(biāo)系，傳統(tǒng)的參考坐標(biāo)系應(yīng)該是GPS，就是我們說(shuō)的84坐標(biāo)，但是這個(gè)坐標(biāo)系有具體信息卻缺少語(yǔ)義信息，也就是說(shuō)兩個(gè)車(chē)雖然離得特別近，但是并不一定會(huì)撞上，對(duì)于V2X來(lái)說(shuō)一個(gè)很關(guān)鍵的點(diǎn)就是怎么來(lái)保證車(chē)輛相互之間有一定的邏輯關(guān)系，比如說(shuō)它們應(yīng)該是前后行駛，或者說(shuō)它們之間在可能會(huì)在轉(zhuǎn)彎處碰到等等的，因此對(duì)于未來(lái)來(lái)說(shuō)高精度地圖對(duì)于車(chē)路協(xié)同，對(duì)于未來(lái)的自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，它會(huì)成為一個(gè)基礎(chǔ)的設(shè)施。在開(kāi)始可能是由車(chē)上裝載高精度地圖來(lái)實(shí)現(xiàn)這些基礎(chǔ)的車(chē)路協(xié)同功能，在未來(lái)的3到5年之后，車(chē)路協(xié)同的路測(cè)足夠發(fā)達(dá)，那個(gè)時(shí)候可能是由路測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)更新地圖，來(lái)更多地感知路測(cè)周?chē)沫h(huán)境，更多收集有效性的信息來(lái)保證車(chē)輛駕駛的安全。

現(xiàn)在我們?cè)谏虾＜味ò餐さ倪@個(gè)自動(dòng)駕駛綜合示范試驗(yàn)區(qū)正在開(kāi)展一個(gè)2020年V2X新四化的活動(dòng)，這個(gè)活動(dòng)也是智能網(wǎng)聯(lián)創(chuàng)新聯(lián)盟一起來(lái)發(fā)起和主導(dǎo)的，去年的這個(gè)活動(dòng)主要是跨芯片模組、跨終端、跨整車(chē)和跨安全平臺(tái)，來(lái)保證各個(gè)車(chē)輛和各個(gè)自動(dòng)駕駛V2X系統(tǒng)的操作性，從今年開(kāi)始在原有的四化系統(tǒng)上增加了高精度地圖和定位功能，其實(shí)大家也意識(shí)到如果沒(méi)有高精度地圖和定位的話(huà)，V2X很多應(yīng)用存在一些先天的問(wèn)題，也就是說(shuō)它沒(méi)有辦法達(dá)到真正的精細(xì)化和真正的車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與路測(cè)的管理功能。

最后我說(shuō)一點(diǎn)我們的展望，從四維的角度來(lái)說(shuō)，我們是一個(gè)測(cè)繪公司，地圖是我們的一個(gè)產(chǎn)品之一，對(duì)于未來(lái)來(lái)說(shuō)，實(shí)時(shí)的平臺(tái)會(huì)變成一個(gè)必需的產(chǎn)品，會(huì)應(yīng)用在行業(yè)的方方面面。

另外，自動(dòng)駕駛地圖賦能給自動(dòng)駕駛的車(chē)輛只是自動(dòng)駕駛地圖其中的一種商業(yè)模式之一，對(duì)未來(lái)來(lái)說(shuō)，車(chē)輛的優(yōu)化、標(biāo)定以及車(chē)輛售后的處理，我們通過(guò)更多傳感器的信息來(lái)獲取現(xiàn)在車(chē)輛的狀態(tài)以及周邊環(huán)境的一些狀態(tài)一樣都可以根據(jù)我們的高精度地圖信息獲得一些融合，來(lái)保證我們是不是可以通過(guò)這樣一個(gè)實(shí)時(shí)的面向未來(lái)的地圖平臺(tái)產(chǎn)生更多的商業(yè)價(jià)值，比如我們是不是有更多的路側(cè)設(shè)備，是不是有更多的信息，能夠讓我們的市政部門(mén)、管理部門(mén)、業(yè)務(wù)治理部門(mén)通過(guò)這些信息獲取更多有效性的信息，幫助我們來(lái)實(shí)現(xiàn)這個(gè)社會(huì)更優(yōu)化的治理，我相信這些都是未來(lái)我們需要考慮的話(huà)題，我們四維也在這個(gè)方面去做一些更多的工作，希望不僅僅把自動(dòng)駕駛地圖這樣的產(chǎn)品服務(wù)于智能駕駛，也希望有更好的智能平臺(tái)和更多的數(shù)據(jù)資源，可以在這個(gè)平臺(tái)當(dāng)中為汽車(chē)行業(yè)以及其他行業(yè)的各位客戶(hù)起到更多更好的作用。
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