基于Linux的嵌入式車載導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1.前言
HMS30C7202 嵌入式微處理器是目前性價(jià)比交優(yōu)秀的芯片，由于其優(yōu)良的性能用于替代早期的芯片，在車輛導(dǎo)航方面的開(kāi)發(fā)應(yīng)用有著廣闊的應(yīng)用前景。在諸多的操作系統(tǒng)中，由于Windows CE 、Vxwork 等操作系統(tǒng)都是商業(yè)化產(chǎn)品，其價(jià)格高昂、源代碼封閉。另外，對(duì)于上層應(yīng)用開(kāi)發(fā)者而言，嵌入式系統(tǒng)需要的是一套高度簡(jiǎn)練、質(zhì)量可靠、應(yīng)用廣泛、易開(kāi)發(fā)、多任務(wù)，并且價(jià)格低廉的操作系統(tǒng)。源碼開(kāi)放的Linux 正好可以滿足這些要求。由于嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用多種多樣，并且標(biāo)準(zhǔn)Linux 操作系統(tǒng)比較龐大，因此，需要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用對(duì)標(biāo)準(zhǔn)Linux 進(jìn)行重新的移植、裁剪和配置，生成代碼緊湊、代碼量小的特定操作系統(tǒng)。
2.導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件組成
車載導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件平臺(tái)為HMS30C7202 的SAMSUNG 公司的32 位高性能嵌入式微處理器，以HMS30C7202 為核心，包含了LCD 液晶顯示模塊、存儲(chǔ)器模塊（Flash、SDRAM）、GPS 模塊、串行接口、USB 接口、IrDA 紅外通訊接口、網(wǎng)絡(luò)接口等外圍部分，其硬件構(gòu)成如圖1 所示。
HMS30C7202 嵌入式微處理器采用16/32位精簡(jiǎn)指令集，具有高性價(jià)比，低功耗，高性能的特點(diǎn)，為掌上設(shè)備和一般類型應(yīng)用提供了小型微控制器的解決方案。為了減少總的系統(tǒng)消耗，HMS30C7202 包括了以下部分：獨(dú)立的16KB 指令緩存和16KB 數(shù)據(jù)緩存，MMU，LCD 控制器（STN/TFT），NAND Flash 啟動(dòng)加載器，存儲(chǔ)管理器（片選邏輯與SDRAM 控制器），?
?

??? 3通道的UART ，4 通道的DMA，4 通道的脈寬調(diào)制定時(shí)器，I/O 端口，RTC 實(shí)時(shí)時(shí)鐘，8通道10位的A/D 控制器及觸摸屏接口，IIC 接口，IIS 接口，音頻接口，USB 主機(jī)，USB 設(shè)備，SD 主機(jī)/多媒體卡接口，2 通道的SPI，攝像頭接口，PLL 時(shí)鐘發(fā)生器以及電源管理等。

1 3. 基于Linux 的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2 軟件功能與組成

系統(tǒng)的軟件包括嵌入式操作系統(tǒng)、GUI 圖形用戶界面、應(yīng)用程序三個(gè)部分，其中嵌入式操作系統(tǒng)和GUI 圖形用戶界面屬于關(guān)鍵技術(shù)，它們的好壞決定了系統(tǒng)能否得到成功的應(yīng)用。應(yīng)用程序建立在嵌入式操作系統(tǒng)和GUI 圖形用戶界面之上，上電之后啟動(dòng)過(guò)程如圖2 所示。在本軟件設(shè)計(jì)中，操作系統(tǒng)采用使用廣泛的內(nèi)核源代碼開(kāi)放的嵌入式Linux，GUI 圖形用戶界面采用源代碼開(kāi)發(fā)的Micro windows 。

3.2 交叉編譯環(huán)境的建立
在滿足系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠的基礎(chǔ)上，嵌入式產(chǎn)品的體積要盡可能小，從而不能夠提供足夠的資源供編譯過(guò)程使用，因此，必須建立一種交叉編譯的環(huán)境，即在高性能的宿主機(jī)上對(duì)即將運(yùn)行于目標(biāo)機(jī)上的程序進(jìn)行編譯，生成可在目標(biāo)機(jī)上可以運(yùn)行的代碼格式，然后下載到目標(biāo)機(jī)中運(yùn)行。Linux 環(huán)境下使用GNU 工具完成編譯、鏈接等過(guò)程，包括針對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的編譯器gcc、針對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的二進(jìn)制工具binutils 、針對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)c 庫(kù)glibc 和針對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)的Linux 內(nèi)核頭文件。
在linux 的根目錄下，通過(guò)命令tar Ixvf cross-2.95.3.tar.bz2 進(jìn)行解壓縮，執(zhí)行完畢之后在/usr/local/ 目錄下自動(dòng)生成arm/2.95.3 目錄，進(jìn)入2.93.3 目錄下可以看到arm-linux 、bin、include 、lib 等各種目錄，說(shuō)明交叉編譯工具安裝完畢，編譯環(huán)境已經(jīng)建立起來(lái)了。
3.3 引導(dǎo)程序的移植
受嵌入式系統(tǒng)資源的限制，嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)程序并不像PC 機(jī)上的引導(dǎo)程序一樣是由BIOS 和位于硬盤(pán)MBR 中的引導(dǎo)程序組成，整個(gè)系統(tǒng)的引導(dǎo)加載任務(wù)主要是由一個(gè)稱為BootLoader 的引導(dǎo)程序來(lái)完成的。BootLoader 是系統(tǒng)復(fù)位后首先要執(zhí)行的代碼，主要作用是初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射等，將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，從而為操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序的調(diào)用建立一個(gè)良好的環(huán)境。
系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)中采用的引導(dǎo)程序是韓國(guó)Mizi 公司開(kāi)發(fā)的BootLoader----vivi 。在嵌入式系統(tǒng)中，BootLoader 是高度依賴于硬件的，在嵌入式系統(tǒng)中建立一個(gè)通用的BootLoader 幾乎是不可能，因此對(duì)于每一種特定的平臺(tái)，都要移植一個(gè)BootLoader?？梢哉f(shuō)建立一個(gè)與平臺(tái)配套的、易于使用的BootLoader ，是軟件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵一步。
針對(duì)本系統(tǒng)的引導(dǎo)程序移植的思路是找到一個(gè)與所設(shè)計(jì)的平臺(tái)最相近的平臺(tái)的BootLoader，然后根據(jù)所設(shè)計(jì)平臺(tái)的硬件參數(shù)對(duì)BootLoader 進(jìn)行修改，從而完成BootLoader 的移植。首先根據(jù)實(shí)際情況修改vivi 工程管理文件Makefile 文件中的相關(guān)參數(shù)，包括交叉編譯器庫(kù)和頭文件路徑，交叉編譯開(kāi)關(guān)選項(xiàng)設(shè)置，Linux 內(nèi)核代碼中的庫(kù)和頭文件路徑等。然后根據(jù)硬件平臺(tái)的參數(shù)修改相應(yīng)的配置，如處理器時(shí)鐘、存儲(chǔ)器初始化、通用I/O 初始化等等。然后進(jìn)行配置、編譯生成可執(zhí)行的代碼。
3.4 內(nèi)核的移植
由于嵌入式系統(tǒng)是針對(duì)特定應(yīng)用的，而且資源有限，所以標(biāo)準(zhǔn)Linux 無(wú)法應(yīng)用到嵌入式系統(tǒng)中，因此必須根據(jù)實(shí)際情況對(duì)Linux 進(jìn)行裁剪、配置，從而產(chǎn)生一個(gè)適用的嵌入式Linux 操作系統(tǒng)。Linux 內(nèi)核的移植包括獲取源代碼、修改設(shè)置、裁減配置和編譯。
3.4.1 獲取源代碼
Linux 內(nèi)核源代碼一般都有專門的機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)維護(hù)，我們可以從這些機(jī)構(gòu)的網(wǎng)站上下載下來(lái)使用。修改設(shè)置
嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用的針對(duì)性很強(qiáng)，從站點(diǎn)上下載下來(lái)的內(nèi)核不可能包含針對(duì)所有嵌入式系統(tǒng)的代碼，因此需要對(duì)代碼進(jìn)行修改設(shè)置，從而適合目標(biāo)平臺(tái)。一般包含下面幾步。
? ① 編寫(xiě)與處理器相關(guān)的代碼。主要包括時(shí)鐘設(shè)置、中斷設(shè)置、存儲(chǔ)器分配及其他一些寄存器的設(shè)置等等，這些與HMS30C7202 處理器相關(guān)的代碼放在/arch/arm/mach-s3c2440 目錄下。
? ② 修改根目錄下的工程管理文件Makefile ，指定所移植的硬件平臺(tái)和交叉編譯器的路徑。
? ③ 修改/ arch/arm 目錄下的工程管理文件Makefile ，指定內(nèi)核運(yùn)行的虛擬地址，修改該目錄下的配置文件config.in，以便在執(zhí)行配置命令時(shí)能夠顯示HMS30C7202 的相關(guān)信息。
? ④在/arch/arm/def-configs 目錄下添加配置好的HMS30C7202 配置文件。在/arch/arm/boot/compressed 目錄下添加處理器的初始化代碼head-s3c2440.s 。
? ⑤ 修改/arch/arm/kernel 目錄下的工程管理文件Makefile ，確定文件類型之間的依賴關(guān)系。

3.4.2 裁減配置及編譯
修改完內(nèi)核設(shè)置后，就可以對(duì)內(nèi)核進(jìn)行裁減配置及編譯了，在配置中剪裁掉冗余的部分，使編譯生成的最終的內(nèi)核的映像文件代碼量盡可能小。執(zhí)行如下命令：
# make menuconfig
進(jìn)入配置菜單，選擇處理器類型和所需要的各種外設(shè)、協(xié)議的支持等等, 包含了LCD 、觸摸屏、串口、聲音、EXT2、FAT 和JFFS2 文件系統(tǒng)以及TCPIP 協(xié)議的支持.
# make dep
搜索Linux 編譯輸出與源代碼之間的依賴關(guān)系，并生成依賴文件。
# make zImage
編譯Linux 內(nèi)核，生成壓縮的內(nèi)核映像文件zImage 。存放在/arch/arm/boot/ 目錄下。
3.5 驅(qū)動(dòng)程序的編寫(xiě)
驅(qū)動(dòng)程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和底層硬件之間的接口，驅(qū)動(dòng)程序?yàn)閼?yīng)用程序屏蔽了硬件的細(xì)節(jié)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序，應(yīng)用程序?qū)τ布牟僮骺梢韵駥?duì)普通的文件操作一樣方便。驅(qū)動(dòng)程序的主要作用是初始化和釋放硬件設(shè)備，檢測(cè)和處理硬件設(shè)備出現(xiàn)的問(wèn)題，在應(yīng)用程序、內(nèi)核和底層硬件之間傳輸數(shù)據(jù)。
由于嵌入式系統(tǒng)是針對(duì)具體應(yīng)用的，因此，應(yīng)該根據(jù)具體的平臺(tái)編寫(xiě)相應(yīng)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序，以方便應(yīng)用程序?qū)Φ讓佑布脑L問(wèn)。每一個(gè)系統(tǒng)調(diào)用都對(duì)應(yīng)著file_operations 結(jié)構(gòu)的每一個(gè)成員，編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序主要是編寫(xiě)底層設(shè)備需要的各個(gè)操作函數(shù)并填充結(jié)構(gòu)file_operations ，該結(jié)構(gòu)在/include/Linux/fs.h 文件中定義。
驅(qū)動(dòng)程序通過(guò)設(shè)備名、主設(shè)備號(hào)和從設(shè)備號(hào)與具體的硬件相聯(lián)系。驅(qū)動(dòng)程序可以以動(dòng)態(tài)或者靜態(tài)方式加載到內(nèi)核當(dāng)中，在調(diào)試階段，一般以動(dòng)態(tài)的方式加載驅(qū)動(dòng)程序，而在最終形成產(chǎn)品時(shí)，添加到內(nèi)核當(dāng)中，每次啟動(dòng)內(nèi)核時(shí)自動(dòng)加載。
3.6 根文件系統(tǒng)
一個(gè)嵌入式產(chǎn)品的穩(wěn)定運(yùn)行，除了引導(dǎo)程序、內(nèi)核之外，還必須有一個(gè)區(qū)域用來(lái)為用戶提供支持架構(gòu)和用戶使用的應(yīng)用軟件，存放數(shù)據(jù)讀寫(xiě)的結(jié)果，這個(gè)區(qū)域就是根文件系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)中通常使用的根文件系統(tǒng)有：Romfs 、Cramfs 、Ramfs 、JFFS2、EXT2 等，另外根文件系統(tǒng)既可以建立在RAMDISK 上，也可以建立在Flash 上，在RAMDISK 上建立根文件系統(tǒng)Cramfs 。
4.結(jié)束語(yǔ)
本研究具獲得了以下創(chuàng)新：
（1）設(shè)計(jì)了以HMS30C7202 為核心的車載導(dǎo)航裝置的硬件系統(tǒng)及其LCD 液晶顯示模塊、存儲(chǔ)器模塊（Flash、SDRAM）、GPS 模塊、串行接口、USB 接口、IrDA 紅外通訊接口河網(wǎng)絡(luò)接口等外圍部分。
（2）建立了軟件設(shè)計(jì)的交叉編譯的環(huán)境，完成了以HMS30C7202 為核心的車載導(dǎo)航裝
置的軟件設(shè)計(jì)。本研究得出以下結(jié)論：
1 （1）在車載導(dǎo)航系統(tǒng)中采用源代碼完全開(kāi)放的嵌入式Linux 完全可以代替WinCE 等商業(yè)操作系統(tǒng)，從而減低了系統(tǒng)的成本，增加了市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，筆者有以下幾點(diǎn)感觸。
2 （2）在程序中加入一些輸出語(yǔ)句，以便在調(diào)試過(guò)程中，在超級(jí)終端上顯示一些通過(guò)串口打印的調(diào)試信息，可以對(duì)程序運(yùn)行情況進(jìn)行觀察。
3 （3）由于串口下載速度較慢，BootLoader 要盡可能支持網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)下載內(nèi)核和文件系統(tǒng)，加快開(kāi)發(fā)進(jìn)度。