高速CAN 根據(jù)線纜的長(zhǎng)度提供從5Kbit/s到1Mbit/s的波特率。這是物理層最流行的標(biāo)準(zhǔn)，這是因?yàn)樗试S設(shè)備間簡(jiǎn)單的線纜連接。DeviceNet以及CANopen規(guī)范就是使用了這種物理標(biāo)準(zhǔn)。高速CAN網(wǎng)絡(luò)在每個(gè)網(wǎng)絡(luò)端點(diǎn)端接一個(gè)120歐姆的電阻。

　　低速/容錯(cuò)CAN 提供從5 Kbit/s到125 Kbits/s的波特率。該標(biāo)準(zhǔn)允許在CAN總線連線失敗時(shí)CAN總線通信得以繼續(xù)進(jìn)行。在低速/容錯(cuò)CAN網(wǎng)絡(luò)，每種設(shè)備都有它自己的終端。

　　注意： 由于終端的類型不同，因此高速和低速/容錯(cuò)CAN設(shè)備不能在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中使用。

　　常用的CAN總線分為：?jiǎn)尉€CAN、低速容錯(cuò)CAN、高速CAN。在討論它們的區(qū)別之前先明確以下幾點(diǎn)：

　　1、討論它們是A類、B類還是C類總線并沒(méi)有多大意義，因?yàn)楦咚貱AN同樣可以使用低速CAN的波特率（單線CAN的波特率一般為33.3KHz），而且在實(shí)際應(yīng)用中也不會(huì)有問(wèn)題。但低速CAN使用高速CAN的波特率就會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，這個(gè)問(wèn)題不是純粹由波特率引起的，而是由收發(fā)器引起的，因?yàn)樵陔娖睫D(zhuǎn)換效率方面，低速CAN的收發(fā)器明顯比高速CAN的收發(fā)器低。

　　2、它們的位傳輸時(shí)序、位仲裁、錯(cuò)誤、校驗(yàn)、幀結(jié)構(gòu)等等（即所謂的數(shù)據(jù)鏈路層）是沒(méi)有區(qū)別的。至于數(shù)據(jù)鏈路層以上的諸如傳送層、網(wǎng)絡(luò)層、會(huì)話層、應(yīng)用層等的協(xié)議，都是人為規(guī)定的，也不足以成為它們的區(qū)別。

　　3、這三種總線的區(qū)別主要在物理層面上。而以傳輸介質(zhì)和線的數(shù)量來(lái)論——單線CAN只有一條導(dǎo)線，低速容錯(cuò)CAN和高速CAN通過(guò)雙絞線傳輸——這點(diǎn)顯而易見(jiàn)，不足為奇。

　　4、因此這三種總線的主要區(qū)別在于電平邏輯。

　　這個(gè)區(qū)別可以從以下幾種情況來(lái)說(shuō)明：空閑時(shí)、有效時(shí)、睡眠時(shí)、喚醒時(shí)。這里假設(shè)收發(fā)器的電源為標(biāo)準(zhǔn)的5V和12V。

　　1、空閑時(shí)（即通常說(shuō)的隱性位）。