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提出了一種在區(qū)域內(nèi)自動(dòng)提取拓?fù)涞貓D的混合算法. 該算法通過(guò)定義拓?fù)潼c(diǎn)和線(xiàn),在對(duì)已知環(huán)境定位的基礎(chǔ)上,利用腐蝕法計(jì)算出所知環(huán)境的骨骼路徑,應(yīng)用區(qū)別算法區(qū)分出各個(gè)組成路徑的拓?fù)潼c(diǎn)的屬性值. 考慮到在單獨(dú)使用腐蝕法的情況下,無(wú)法準(zhǔn)確地得到機(jī)器人路徑規(guī)劃所需的關(guān)鍵駐點(diǎn)位置及方向等信息,提出了一種改進(jìn)的圖像骨骼化混合算法,并提出了實(shí)現(xiàn)完整拓?fù)涞貓D的約束方法,對(duì)傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法做出了改進(jìn). 仿真實(shí)驗(yàn)表明,該方法生成的拓?fù)涞貓D克服了傳統(tǒng)算法中的缺點(diǎn),得到了較好的結(jié)果
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