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      如何實現(xiàn)溫室內(nèi)移動機(jī)器人自主行走的溫室道路邊緣檢測與導(dǎo)航算法

      2020-08-03 | rar | 1.10 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對溫室內(nèi)移動機(jī)器人的應(yīng)用需求，該文提出了一種應(yīng)用于溫室內(nèi)移動機(jī)器人自主行走的溫室道路邊緣檢測與導(dǎo)航算法。 此方法利用激光測距儀獲取當(dāng)前視場內(nèi)路面、作物及障礙物信息，根據(jù)溫室路面平整度高于作物冠層外表面的特點， 檢測道路邊緣并生成移動機(jī)器人下一采樣控制周期的期望航向， 然后根據(jù)機(jī)器人幾何與物理模型推算左右驅(qū)動輪速度調(diào)整指令，使移動機(jī)器人保持沿道路行走而不進(jìn)入作物區(qū)中。該算法的有效性在溫室移動機(jī)器人Walle 平臺上得到了驗證，機(jī)器人偏離道路中心線的平均值為-1.2707cm ，均方誤差為2.6772 。

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