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移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位和地圖創(chuàng)建是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人完全自主導(dǎo)航的關(guān)鍵。本文提出
了一個(gè)通用的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建基本框架，接著對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波器算法進(jìn)行了詳細(xì)的分析，最后通過基于點(diǎn)特征和擴(kuò)展卡爾曼濾波器的同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了框架的可行性。目的是為開展同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建的研究提供一種可行的研究方案，以推動(dòng)我國移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。
了一個(gè)通用的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建基本框架，接著對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波器算法進(jìn)行了詳細(xì)的分析，最后通過基于點(diǎn)特征和擴(kuò)展卡爾曼濾波器的同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了框架的可行性。目的是為開展同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建的研究提供一種可行的研究方案，以推動(dòng)我國移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。
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