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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>工業(yè)機器人關節(jié)末端旋轉控制解析

      工業(yè)機器人關節(jié)末端旋轉控制解析

      2017-10-09 | rar | 0.4 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　機器人的傳動和布局設計從理論上講應該是比較成熟的領域，如果有樣機，拆開一看就可以知道大部分的結構。但是在結構優(yōu)化設計經(jīng)驗、裝配規(guī)范的標準化、零配件的按需定制以及供應鏈優(yōu)化等方面國內廠商還需要很長時間的積累。

      　　本文以kuka為例，分協(xié)作機器人iiwa和傳統(tǒng)機器人KR兩個大系列。

      　　工業(yè)機器人關節(jié)末端旋轉控制解析

      　　協(xié)作機器人iiwa

      　　當前主流的協(xié)作機器人都采用“模塊化”思想的關節(jié)設計，采用直驅電機+諧波減速器的方式，每個關節(jié)的內部結構基本一致，只是大小不太一樣，例如iiwa的每個軸基本都是下圖這樣：

      　　每一個關節(jié)中都包含了電機、伺服驅動、諧波減速器、電機端編碼器、關節(jié)端位置傳感器和力矩傳感器，電機和減速器采用直連。

      　　整個關節(jié)在機器人內部的布局如下：

      　　工業(yè)機器人關節(jié)末端旋轉控制解析

      　　傳統(tǒng)機器人KR

      　　對于KR系列這一類的傳統(tǒng)機器人來講，末端的布局一般按照滿足“三軸軸線交于一點”的基本原則來做，主要區(qū)別在于三個電機的布置和傳動方式。

      　　KUKA之前的很多機器人都采用4、5、6三軸電機布置在小臂后方，通過同心軸+傘齒輪/同步帶的方式傳動到手腕的方式，以KR5為例：

      工業(yè)機器人
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