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針對雙臂機器人末端關(guān)節(jié)智能一體化問題，對雙臂機器人末端一體化關(guān)節(jié)的控制與驅(qū)動單元進行了系統(tǒng)設(shè)計，對設(shè)計原理及設(shè)計方法進行了歸納分析，綜合應(yīng)用CAN總線技術(shù)與傳感器技術(shù)，并以數(shù)字信號處理器DSP與智能功率模塊IPM為核心進行了硬件電路設(shè)計，結(jié)合先進控制理論技術(shù)，提出了一種基于迭代學(xué)習(xí)控制方法的改進型模糊自適應(yīng)整定PID控制算法，提出了末端一體化關(guān)節(jié)柔順控制的設(shè)計方法及下一步解決方案，研制開發(fā)出雙臂機器人末端一體化關(guān)節(jié)的控制與驅(qū)動單元樣機，進行了樣機的閉環(huán)控制測試實驗。實踐結(jié)果表明：本設(shè)計能滿足末端一體化關(guān)節(jié)的閉環(huán)控制，穩(wěn)定可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，集成度高，有利于關(guān)節(jié)的輕量化及智能化設(shè)計，對于雙臂機器人一體化智能關(guān)節(jié)研究具有重要的理論與實踐價值。
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