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自抗擾控制器從設(shè)計(jì)思想源頭至今已經(jīng)有20多年的發(fā)展歷史。如今自抗擾控制器在控制界已具有一定知名度，不少人被其獨(dú)特的控制思想以及卓越得控制品質(zhì)所吸引。本文基于傳統(tǒng)PID原理對(duì)PID優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析，利用非線性機(jī)制開(kāi)發(fā)一些具有特殊功能得環(huán)節(jié)：跟蹤微分器CTD，擴(kuò)張狀態(tài) 觀測(cè)器ESO，非線性PID等，最后以此組合出高質(zhì)量得新型控制器—自抗擾控制器（ADRC），從而形成新的“自抗擾技術(shù)”。新型的控制器具有算法簡(jiǎn)單，參數(shù)易調(diào)的優(yōu)點(diǎn)。
PID控制器在工業(yè)過(guò)程控制中占據(jù)的主導(dǎo)地位是絕無(wú)僅有的。PID控制器在運(yùn)動(dòng)、航天、等 其他控制領(lǐng)域占有著非常重要的地位。盡管現(xiàn)代控制理論給出了非常完美的控制理論，但是仍然難以在現(xiàn)代的工業(yè)控制中立足。面對(duì)這種局面，本文從 傳統(tǒng)PID控制技術(shù)出發(fā)，探索PID的機(jī)理，發(fā)揚(yáng)PID的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)而尋找更好的控制方法。
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