本文主要介紹了基于多DSP 的CAN 總線通信電機控制系統(tǒng)的設(shè)計， 利用PC 機作為監(jiān)控主機， 采用CAN 總線接口卡實現(xiàn)CAN 協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層， 最終實現(xiàn)對各節(jié)點電機的監(jiān)控和管理。設(shè)計充分利用TI 公司TMS320F2407A 的高速運算能力和豐富的片內(nèi)外資源， 采用C語言進行編程。實驗結(jié)果證明了其有效性和可靠性。

　　傳統(tǒng)的多電機控制系統(tǒng)適用于要求不高、相對簡單、電機分布比較集中的場合。而對于運動控制中實時性、可靠性、可擴展性、傳輸距離、傳輸速度等要求較高的場合， 需要采用高傳輸速度、遠傳輸距離、可靠性較高的通信方式和處理速度快、功能強大、能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜控制策略的處理器。

　　控制器局域網(wǎng)CAN（Controller Area Network）是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。它屬于現(xiàn)場總線范疇， 與現(xiàn)有的其它總線相比， 它是一種分散式、數(shù)字化、雙向、多站點的通信系統(tǒng)， 具有速率高、可靠性好、智能化高、連接方便等諸多優(yōu)點， 在分布式測試和工業(yè)控制等相關(guān)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。數(shù)字信號處理器（ Digital Signal Processor， DSP） 是一種高速專用微處理器， TMS320F2407A 運算功能強大， 能實現(xiàn)高速輸入和高速率傳輸數(shù)據(jù)， 且?guī)AN 總線接口。它專門處理以運算為主且不允許延遲的實時信號， 可高效進行快速傅里葉變換運算。數(shù)字信號處理器的精度高， 可靠性好， 其先進的品質(zhì)與性能可為電機控制提供高效可靠的平臺。

　　鑒于CAN 總線的通信優(yōu)勢和DSP 的強大處理能力， 利用二者完全可以設(shè)計完成要求較高的多電機控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。這種功能強大、智能化和網(wǎng)絡(luò)化程度較高的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)滿足了工藝復(fù)雜、要求較高的多電機控制， 它正在興起并成為多電機控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。

　　基于CAN 總線網(wǎng)絡(luò)的新型多電機同步控制系統(tǒng)， 采用總線式多主多從網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)。當(dāng)系統(tǒng)中不僅有工程師層還包括管理層即多個主節(jié)點時， 主主通信將實現(xiàn)不同功能主節(jié)點的交流（ 如圖1） 。整個控制系統(tǒng)由三部分組成：CAN 總線、上級PC 機、DSP 控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用PC 機作為監(jiān)控主機，實現(xiàn)對各節(jié)點的監(jiān)控和管理;CAN 總線接口卡完成CAN 協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能， 實現(xiàn)PC 機與CAN 總線之間的通信; 各從節(jié)點通過DSP 完成數(shù)據(jù)的收發(fā)和對交流電機的控制。

　　主節(jié)點采用PC 微機（ 或其他兼容機） ， 通過PCI 總線雙路智能CAN 網(wǎng)卡（ 通信適配器） 與CAN 總線相連， 進行信息交換。CAN 網(wǎng)卡電路共分為三大部分： 由DS89C420 微處理機、74LS373 鎖存器、32KB 的RAM62256、32KB 的EPROM27256組成的主機部分; 雙口RAMIDT7005S35PF 及其控制電路; 由SJA1000、光電隔離電路、82C250 組成的CAN 控制器和CAN 總線接口電路。