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本文采用鉸接式履帶車作為鈷結(jié)殼開采的行走機構(gòu)，提出其總體設(shè)計方
案，包括整體機構(gòu)方案、液壓系統(tǒng)方案以及控制系統(tǒng)方案，并利用多剛體
動力學(xué)軟件ADAMS/A1W建立了鉸接式履帶車多剛體動力學(xué)模型。
通過對鉸接式履帶車不同工況下的負(fù)載進(jìn)行詳細(xì)分析，完成了液壓系統(tǒng)
主要參數(shù)的計算。利用液壓系統(tǒng)建模仿真軟件MSC.EASY5構(gòu)建了液壓系
統(tǒng)的動態(tài)模型。針對多路閥的流量微調(diào)特性受負(fù)載影響的問題，構(gòu)建了多
路閥流量穩(wěn)定控制算法模型，仿真結(jié)果表明該控制算法大大提高了系統(tǒng)的
速度剛性。
由于車輛在復(fù)雜路面上行駛受到各種復(fù)雜阻尼的耦合作用，極易發(fā)生跑
偏。本文提出了一種以流量補償和滑轉(zhuǎn)率控制為內(nèi)環(huán)和以方位控制為外環(huán)
的控制策略。并在Matlab/Simulink下建立控制模型。
通過研究ADAMS/ATV、MSC.EASY5和Matlab/Simulink三個軟件之間
的接口技術(shù)，成功的實現(xiàn)了鉸接式履帶車的機電液協(xié)同仿真。利用該平臺，
分別進(jìn)行了不同路面工況下的行走仿真，仿真結(jié)果表明設(shè)計的控制算法能
夠有效的抑制車輛跑偏，消除方位誤差。
通過對比履帶車輛空載運行和平地行走實驗與協(xié)同仿真結(jié)果曲線，驗證
了履帶車建模和協(xié)同仿真平臺的正確性。
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