該雙足競(jìng)步機(jī)器人采用 STC15W4K58 芯片作為主控芯片，使用 keil 進(jìn)行程序的編譯與下載。本系統(tǒng)由單片機(jī)控制模塊、穩(wěn)壓驅(qū)動(dòng)模塊、舵機(jī)模塊、傳感器模塊等模塊構(gòu)成，通過(guò) STC15W4K58 芯片產(chǎn)生六路 PWM 波控制舵機(jī)，實(shí)現(xiàn)六個(gè)舵機(jī)的同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。系統(tǒng)通過(guò)灰度傳感器和光電開關(guān)采集數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理，再調(diào)整占空比改變舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而達(dá)到智能控制機(jī)器人的效果。傳感器的加入使系統(tǒng)具有良好的靈活性。通過(guò)光電管檢測(cè)遇到的障礙物柱子，以此控制轉(zhuǎn)彎。另通過(guò)灰度傳感器達(dá)到循跡的作用。

　　1 雙足機(jī)器人現(xiàn)狀隨著世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 1962 年在美國(guó)誕生，機(jī)器人已經(jīng)有了三十多年的發(fā)展史。三十多年來(lái)，機(jī)器人由工業(yè)機(jī)器人到智能機(jī)器人，成為 21 世紀(jì)具有代表性的高新技術(shù)之一，其研究涉及的學(xué)科涵蓋機(jī)械、電子、生物、傳感器、驅(qū)動(dòng)與控制等多個(gè)領(lǐng)域。世界著名機(jī)器人學(xué)專家，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授說(shuō)過(guò)：“機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有的最大特征之一是步行功能。”雙足機(jī)器人屬于類人機(jī)器人，典型特點(diǎn)是機(jī)器人的下肢以剛性構(gòu)件通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接，模仿人類的腿及髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)，并以執(zhí)行裝置代替肌肉，實(shí)現(xiàn)對(duì)身體的支撐及連續(xù)地協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，各關(guān)節(jié)之間可以有一定角度的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。雙足機(jī)器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對(duì)步行環(huán)境要求很低，能適應(yīng)各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結(jié)構(gòu)無(wú)法比擬的。研究雙足行走機(jī)器人具有重要的意義。