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針對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)容易受到水流沖擊壓力不定的因素干擾，導(dǎo)致控制器穩(wěn)定性差、工作效率低下的問(wèn)題。提出一種6 自由度下的水下機(jī)器人控制器抗干擾設(shè)計(jì)方法，通過(guò)水下機(jī)器人 自由度空間動(dòng)力學(xué)方程，及其在慣性坐標(biāo)下的6 自由度空間動(dòng)力學(xué)方程，并給出水下機(jī)器人期望狀態(tài)的約束條件，獲取水下機(jī)器人濾波跟蹤誤差及水下機(jī)器人系統(tǒng)的誤差動(dòng)力學(xué)方程，以此實(shí)現(xiàn)控制器的抗干擾設(shè)計(jì)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提方法下水下機(jī)器人控制器的控制誤差、位置誤差及跟蹤誤差均小于傳統(tǒng)方法。
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