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一、FreeRTOS時間片調(diào)度概述FreeRTOS支持多個任務(wù)同時擁有一個優(yōu)先級，這些任務(wù)的調(diào)度就可以使用時間片來進行調(diào)度。在FreeRTOS中允許一個任務(wù)允許一個時間片（一個時鐘節(jié)拍的長度）后讓出CPU的使用權(quán)，讓擁有同優(yōu)先級的下個任務(wù)運行。下圖展示了運行在同一優(yōu)先級的執(zhí)行時間圖。其中的task1、task2、task3是同一優(yōu)先級N就緒的任務(wù)。1、任務(wù)3正在運行。2、這時一個時鐘節(jié)拍中斷（滴答定時器中斷）發(fā)生，任務(wù)3的時間片用完，但是任務(wù)3還沒有執(zhí)行完。3、FreeRTOS將任務(wù)切換到任務(wù)1
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