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基于靜態(tài)平衡的四足機器人斜面步態(tài)規(guī)劃_張文宇
四足機器人步行運動有兩個重要的衡量指標：一是保證快速，全方位的行走；二是保證行走時具有較好的穩(wěn)定性。針對斜面步行的步態(tài)設計，國內(nèi)外研究人員提出了多種行走步態(tài)，如斜面上的間歇爬行步態(tài)，自適應的間歇爬行步態(tài)等等。這些步態(tài)雖然在一定程度上改善了穩(wěn)定性，但是機器人的行走速度較為緩慢，在各方向步態(tài)轉(zhuǎn)換的倒腳時間較長，對斜面步行運動中易出現(xiàn)的重心偏移三腳支撐范圍及機體翻轉(zhuǎn)的現(xiàn)象也沒有提出較好的解決方法。本研究在保證靜態(tài)平衡的前提下，對四足機器人在斜面上行走的步態(tài)進行規(guī)劃，保證運動的穩(wěn)定性和快速性。
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