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利用ADAMS軟件虛擬樣機(jī)技術(shù)，設(shè)計(jì)了液壓驅(qū)動(dòng)的四足仿生機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過(guò)分析四足哺乳類動(dòng)物身體結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)了仿生機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定了機(jī)器人腿部自由度配置，建立了仿真模型。根據(jù)動(dòng)物的實(shí)際運(yùn)動(dòng)步態(tài)，規(guī)劃并設(shè)計(jì)了靜步態(tài)及對(duì)角小跑兩種步態(tài)，進(jìn)行了逆動(dòng)力學(xué)仿真，得到關(guān)節(jié)等關(guān)鍵部位輸出數(shù)據(jù)。在仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了液壓作動(dòng)器的關(guān)鍵參數(shù)及四足仿生機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)。
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