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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于ADAMS的四足仿生機(jī)器人單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計

      基于ADAMS的四足仿生機(jī)器人單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計

      2018-03-01 | rar | 1.99 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　利用ADAMS軟件虛擬樣機(jī)技術(shù)，設(shè)計了液壓驅(qū)動的四足仿生機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過分析四足哺乳類動物身體結(jié)構(gòu)及運動特性，設(shè)計了仿生機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定了機(jī)器人腿部自由度配置，建立了仿真模型。根據(jù)動物的實際運動步態(tài)，規(guī)劃并設(shè)計了靜步態(tài)及對角小跑兩種步態(tài)，進(jìn)行了逆動力學(xué)仿真，得到關(guān)節(jié)等關(guān)鍵部位輸出數(shù)據(jù)。在仿真實驗的基礎(chǔ)上，設(shè)計了液壓作動器的關(guān)鍵參數(shù)及四足仿生機(jī)器人單腿機(jī)械結(jié)構(gòu)。
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