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針對(duì)國(guó)內(nèi)硬齒面齒輪的加工現(xiàn)狀，研制了數(shù)控成形磨齒機(jī)。床身采用整體鑄造結(jié)構(gòu)，剛性好。機(jī)床采用動(dòng)柱式結(jié)構(gòu)和可轉(zhuǎn)位的砂輪架，擴(kuò)大了機(jī)床的工藝范圍，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床的“一機(jī)多能”。機(jī)床上安裝有成形砂輪修整裝置，解決了成形砂輪在機(jī)修整問(wèn)題。
隨著齒輪傳動(dòng)朝著高速、重載、高精度和高效率的度高、加工方便、成本低廉的新型磨齒機(jī)出現(xiàn)。目前國(guó)內(nèi)制造的蝸桿砂輪磨齒機(jī)、齒輪齒條嚙合的錐面砂輪方向發(fā)展，對(duì)齒輪的要求也越來(lái)越高，迫切希望能有精的操作性能，其控制程序功能也比較完善。此外，由于控制系統(tǒng)的軟硬件均采用了模塊化的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)易于維護(hù)和擴(kuò)充。機(jī)器人關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制策略采用了位置比例調(diào)節(jié)+速度PI 調(diào)節(jié)的伺服控制算法，使系統(tǒng)具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。圖4 為機(jī)器人末關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)連續(xù)正反轉(zhuǎn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)中位置偏差的試驗(yàn)結(jié)果。橫坐標(biāo)為時(shí)間軸，縱坐標(biāo)為位置偏差電壓信號(hào)。
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