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針對國內(nèi)硬齒面齒輪的加工現(xiàn)狀，研制了數(shù)控成形磨齒機。床身采用整體鑄造結(jié)構(gòu)，剛性好。機床采用動柱式結(jié)構(gòu)和可轉(zhuǎn)位的砂輪架，擴大了機床的工藝范圍，實現(xiàn)了機床的“一機多能”。機床上安裝有成形砂輪修整裝置，解決了成形砂輪在機修整問題。
隨著齒輪傳動朝著高速、重載、高精度和高效率的度高、加工方便、成本低廉的新型磨齒機出現(xiàn)。目前國內(nèi)制造的蝸桿砂輪磨齒機、齒輪齒條嚙合的錐面砂輪方向發(fā)展，對齒輪的要求也越來越高，迫切希望能有精的操作性能，其控制程序功能也比較完善。此外，由于控制系統(tǒng)的軟硬件均采用了模塊化的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)易于維護和擴充。機器人關(guān)節(jié)電動機驅(qū)動器的控制策略采用了位置比例調(diào)節(jié)+速度PI 調(diào)節(jié)的伺服控制算法，使系統(tǒng)具有良好的動靜態(tài)性能。圖4 為機器人末關(guān)節(jié)電動機連續(xù)正反轉(zhuǎn)插補運動中位置偏差的試驗結(jié)果。橫坐標為時間軸，縱坐標為位置偏差電壓信號。
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