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水下滑翔機(jī)因為其在海水中的可操作性、自主性以及良好的持久力，引起了海洋學(xué)家們的廣泛關(guān)注，近年來一直研究熱點問題。水下滑翔機(jī)在控制浮力的過程中利用浮力的變化、水動力外型和機(jī)翼來產(chǎn)生水平的移動。這種推進(jìn)方式能量消耗很低，能夠在沒有人工干預(yù)的情況下在水中長時間作業(yè)。
因為這些顯著的特點，水下滑翔機(jī)已成為海洋觀測系統(tǒng)中必不可少的組成部分。目前，國內(nèi)外的學(xué)者已在機(jī)械結(jié)構(gòu)、內(nèi)部控制算法、多滑翔機(jī)協(xié)同組網(wǎng)等方面進(jìn)行了深入的研究，Slocum 、Spray、SeaC;lider等是國際上使用較多的水下滑翔機(jī)。航跡規(guī)劃和顯示功能在水下滑翔機(jī)的實驗和使用過程中有著重要作用，航跡規(guī)劃能夠更有效的使用滑翔機(jī)，縮短滑翔機(jī)水中作業(yè)時間，降低能量消耗。航跡顯示功能可以實時的反饋滑翔機(jī)的運行狀態(tài)，從而實時的糾正水下滑翔機(jī)的航向。為了提供給水下滑翔機(jī)用戶一個更加友好、更加便利、更加科學(xué)的控制系統(tǒng)，本文設(shè)計和實現(xiàn)了水下滑翔機(jī)路徑可視化和規(guī)劃系統(tǒng)，使得用戶可以更加直觀地看到水下滑翔機(jī)的航跡，更好地操控水下滑翔機(jī)。
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