隨著社會(huì)與科技的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)不再是單純的生產(chǎn)工具，開(kāi)始逐漸進(jìn)入到家庭，成為直接服務(wù)大眾的智能家用電器。室內(nèi)清掃機(jī)器人就是其中典型的代表，它能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。目前，市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了各種檔次不同品牌的室內(nèi)清掃機(jī)器人，越來(lái)越多的家庭購(gòu)買了這類產(chǎn)品。人們關(guān)心的是：掃不掃得干凈？掃得快不快？使用復(fù)雜不復(fù)雜？這三問(wèn)包含了“用戶體驗(yàn)”的主要方面，也是室內(nèi)清掃機(jī)器人研發(fā)追求的目標(biāo)。

　　與倉(cāng)庫(kù)、建筑外墻、室外等其它應(yīng)用場(chǎng)合的清掃機(jī)器人相比，室內(nèi)清掃機(jī)器人在清掃質(zhì)量、快捷性和操作簡(jiǎn)易性等方面的要求更高。為了實(shí)現(xiàn)更好的用戶體驗(yàn)，除了在清潔子系統(tǒng)上改進(jìn)之外，很重要的就是提升器智能化程度，力求實(shí)現(xiàn)更高效的路徑規(guī)劃。清掃機(jī)器人的路徑規(guī)劃是指根據(jù)自身傳感器的對(duì)環(huán)境感知，找到一條最優(yōu)路徑遍歷環(huán)境中的每一個(gè)點(diǎn)，也就是全覆蓋路徑規(guī)劃。

　　現(xiàn)有的室內(nèi)清掃機(jī)器人產(chǎn)品，按照路徑規(guī)劃的能力可以分為兩類：一類是隨機(jī)碰撞式，也可以視為無(wú)路徑規(guī)劃。這類產(chǎn)品操作簡(jiǎn)單、成本相對(duì)較低，市場(chǎng)占有率高。但資料表明，該類產(chǎn)品第四遍才能達(dá)到98%的區(qū)域覆蓋率，清掃效率不高。另一類路徑規(guī)劃式，機(jī)器自身行走具育明確的路線，不做無(wú)謂的重復(fù)清掃。這類產(chǎn)品技術(shù)門檻較高，傳感器等硬件成本高，多屬于高端機(jī)型。

　　清掃機(jī)器人路徑規(guī)劃的方法研究一直是研究的熱點(diǎn)。本文著眼于適用普通家庭，研究室內(nèi)清掃機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，力求立足現(xiàn)有中低端傳感器能力，通過(guò)更好的路徑規(guī)劃提升用戶體驗(yàn)。

?