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針對(duì)城市環(huán)境中全球定位系統(tǒng)（ GPS）信號(hào)易受到高層建筑遮擋而無法提供準(zhǔn)確位置信息的問題，提出了一種基于建筑物豎直側(cè)平面特征及建筑物二維輪廓地圖的移動(dòng)機(jī)器人定位方法。該方法利用車載視覺，首先對(duì)兩視圖間的豎直直線特征進(jìn)行匹配；然后基于匹配的豎直線特征對(duì)建筑物的豎直側(cè)平面進(jìn)行重建；最后，利用建筑物豎直側(cè)平面特征及建筑物二維俯視輪廓地圖，設(shè)計(jì)了一種基于隨機(jī)采樣一致性（ RANSAC）的移動(dòng)機(jī)器人視覺定位算法，從而解決了在建筑物方向任意的復(fù)雜城市環(huán)境中的機(jī)器人定位問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，算法的平均定位誤差約為3.6 m，可以有效地提高移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜城市環(huán)境中自主定位的精度及魯棒性。
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