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為使舞蹈機器人根據(jù)行人的運動軌跡進行路徑的動態(tài)規(guī)劃，增強與人共處的能力，提出一種基于激光雷達的室內(nèi)行人跟蹤方法。獲取激光原始數(shù)據(jù)并進行預(yù)處理，根據(jù)激光數(shù)據(jù)的分布特點對DBSCAN算法進行優(yōu)化，實現(xiàn)激光數(shù)據(jù)的快速聚類，完成環(huán)境分割，給出基于類簇到激光雷達的距離及行人身體寬度的行人識別方法，并將行人簇的位置作為初始跟蹤位置，將激光數(shù)據(jù)圖形化顯示，激光數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成視頻數(shù)據(jù)，利用粒子濾波算法實現(xiàn)行人跟蹤并實時繪制軌跡。實驗結(jié)果表明，該方法能獲得較好的行人識別以及跟蹤效果，且實時性較強。
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