在傳統(tǒng)的基于航位推算和卡爾曼濾波的室內(nèi)行人定位算法中，存在著航向誤差累積的問題，這使得位置誤差也會不斷累積。針對這個(gè)問題，提出了室內(nèi)環(huán)境約束的行人航向粒子濾波算法來修正方向誤差。首先，將室內(nèi)地圖信息抽象成線段表示的結(jié)構(gòu)體，將地圖數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)地融合到粒子補(bǔ)償以及權(quán)重分配的機(jī)制中：其次，通過關(guān)聯(lián)地圖數(shù)據(jù)與待校準(zhǔn)樣本構(gòu)建航向自修正機(jī)制；最后，通過關(guān)聯(lián)地圖數(shù)據(jù)與粒子落點(diǎn)構(gòu)建依距離賦權(quán)機(jī)制。此外，該算法還簡化了粒子濾波模型，將航向作為唯一狀態(tài)量進(jìn)行優(yōu)化，在提高定位精度的同時(shí)降低了狀態(tài)向量的維度，進(jìn)而降低了數(shù)據(jù)分析處理的復(fù)雜性。通過融合室內(nèi)環(huán)境信息，該算法有效地抑制了方向誤差的持續(xù)累積。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法相比，所提算法能夠明顯地提高行人定位精度和穩(wěn)定性，在距離為435 m的二維行走實(shí)驗(yàn)中，航向誤差由15. 30降低到0. 90，終點(diǎn)位置絕對誤差由5. 50 m降低到0.87 m。

　　隨著互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、智能移動(dòng)設(shè)備等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，基于位置的服務(wù)（ Location Based Service，LBS）以其強(qiáng)大的實(shí)用性和廣闊的發(fā)展空間逐漸成為了學(xué)術(shù)領(lǐng)域和工程領(lǐng)域共同關(guān)注的熱點(diǎn)。