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在移動(dòng)機(jī)器人的測(cè)距技術(shù)中，測(cè)距方式主要可分為以下2種：主動(dòng)式測(cè)距與被動(dòng)式測(cè)距。主動(dòng)式測(cè)距通過(guò)計(jì)算能量波的發(fā)射與接收時(shí)間的間隔來(lái)測(cè)量距離，例如超聲波測(cè)距和激光測(cè)距；被動(dòng)測(cè)距則是根據(jù)一定的幾何物理特性進(jìn)行處理后得到距離的測(cè)量方式。視覺(jué)測(cè)距是被動(dòng)測(cè)距中一個(gè)比較重要的分支，主要分為單目式測(cè)距、雙目式測(cè)距以及結(jié)構(gòu)光測(cè)距。雙目視覺(jué)測(cè)距測(cè)量精度高，但是算法復(fù)雜，運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)，特征匹配難，工作環(huán)境要求嚴(yán)苛，因此，其研究重點(diǎn)主要集中在特征的匹配以及降低算法復(fù)雜度上。結(jié)構(gòu)光測(cè)距因受光源的限制，適用場(chǎng)合比較固定。單目視覺(jué)測(cè)距結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適用場(chǎng)合廣，成本低廉，因此得到廣泛應(yīng)用。單目攝像機(jī)將三維空間的信息成像到平面上，單目視覺(jué)測(cè)距就是基于像素平面上物體的信息以及部分已知條件還原目標(biāo)的三維空間信息。
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