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針對(duì)永磁直線同步電機(jī)（ PMLSM）運(yùn)行時(shí)易受端部效應(yīng)、摩擦力、負(fù)載擾動(dòng)、參數(shù)變化等不確定性因素的影響而難以達(dá)到高精度跟蹤控制的問題，提出一種基于迭代學(xué)習(xí)與有限沖擊響應(yīng)（ FIR）濾波器的控制方案。PMLSM伺服系統(tǒng)執(zhí)行重復(fù)任務(wù)時(shí)，迭代學(xué)習(xí)控制（ILC）可有效地抑制重復(fù)性擾動(dòng)，具有很高的控制精度，但執(zhí)行非重復(fù)性任務(wù)時(shí)很難獲得較高的控制精度。為了進(jìn)一步改善基于ILC的PMLSM伺服系統(tǒng)運(yùn)行迭代1次的跟蹤精度，利用ILC的輸出信息來設(shè)計(jì)FIR濾波器，進(jìn)而用FIR濾波器來代替ILC，使控制系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)的ILC，以提高系統(tǒng)的跟蹤精度。采用滑模控制（SMC）對(duì)FIR濾波器進(jìn)行補(bǔ)充，使位置誤差快速收斂到一定的界限內(nèi)，以提高系統(tǒng)的抗擾能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的控制方案使系統(tǒng)具有很高的位置跟蹤精度和很強(qiáng)的魯棒性。
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