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針對(duì)快速探索隨機(jī)樹(shù)（ RRT）算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)隨機(jī)性大且未考慮移動(dòng)代價(jià)的問(wèn)題，提出了任意時(shí)間快速探索隨機(jī)樹(shù)算法。生成一組快速探索隨機(jī)樹(shù)，之后每個(gè)樹(shù)都重新使用上個(gè)樹(shù)的信息來(lái)不斷改進(jìn)樹(shù)的延伸。為進(jìn)一步優(yōu)化算法，使用節(jié)點(diǎn)緩存來(lái)生成一個(gè)引力函數(shù)來(lái)減少移動(dòng)代價(jià)。最終的算法能夠快速地生成初始路徑，在規(guī)劃時(shí)間內(nèi)不斷地改進(jìn)路徑且通過(guò)使用閾值來(lái)確保后面路徑都比上次的移動(dòng)代價(jià)更小。雙足機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)中，改進(jìn)后的算法與初始的算法相比，搜索的節(jié)點(diǎn)數(shù)由883減少到704，效率提高了近25%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了改進(jìn)算法的有效性。
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