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針對由兩個非對稱液壓缸組成的電液伺服同步舉升系統(tǒng)，首先建立了該系統(tǒng)的非線性耦合模型，并在該模型的基礎(chǔ)上設(shè)計出一種魯棒自適應跟蹤控制器。該控制器利用多變量后推設(shè)計方法實現(xiàn)了液壓缸對目標軌跡的跟蹤控制以及同步控制，并結(jié)合參數(shù)自適應律解決系統(tǒng)中某些參數(shù)的不確定性問題。整個控制律的設(shè)計過程通過Lyapunov函數(shù)方法保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。為驗證該控制律，使用AMESim軟件構(gòu)建兩非對稱液壓缸同步舉升系統(tǒng)仿真模型，仿真結(jié)果驗證了提出方法的有效性。
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