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針對(duì)人工方式進(jìn)行核電管道檢測(cè)與維護(hù)存在效率低的問題，將管道機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到核電站管道維護(hù)巾，代替人工進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)故障監(jiān)測(cè)、異物探測(cè)和清理。設(shè)計(jì)了直徑為300 mm的管道機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，分析了機(jī)器人在管道巾的受力情況以及驅(qū)動(dòng)特性。同時(shí)設(shè)計(jì)了一種全新的單電機(jī)全驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)更為緊湊，提高了機(jī)器人行進(jìn)速度以及驅(qū)動(dòng)負(fù)載能力。并利用ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真軟件對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)特性進(jìn)行了研究和分析。結(jié)果表明，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)能力能夠滿足實(shí)際作業(yè)需求，并且其驅(qū)動(dòng)能力與摩擦系數(shù)、斜坡度有關(guān)；其中驅(qū)動(dòng)力與摩擦系數(shù)成正比，即摩擦系數(shù)越大機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力越大；驅(qū)動(dòng)力與斜坡度成反比，即斜坡度越大驅(qū)動(dòng)力越小。該研究結(jié)果可為后續(xù)機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。
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