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針對Delta機器人運動過程中因彈性變形導致的誤差問題，基于有限元理論對其彈性動力學問題建立了數(shù)學模型并進行了研究。根據(jù)機構特點，將機器人的各構件分別劃分為剛性體與彈性體，形成了一個剛柔結合的系統(tǒng)，并充分考慮機構中平行四邊形機構的運動協(xié)調關系，推導出了各構件的運動協(xié)調矩陣，由此裝配出了系統(tǒng)的彈性動力學方程，在此基礎上，采用Newmark積分方法對系統(tǒng)方程進行了求解，最后據(jù)此分析了Delta并聯(lián)機器人桿件截面尺寸對其運動過程中彈性誤差的影響。研究結果表明：增加驅動桿截面的尺寸時，其彎曲剛度隨之增加，可以減少機器人彈性變形；而從動桿截面的尺寸增加時會因為機構自重增加導致變形增大。
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