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      空間柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的快速積分算法

      2010-03-18 | rar | 344 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      空間柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的快速積分算法:以空間柔性機(jī)器人為研究對(duì)象，分析了機(jī)器人柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模過(guò)程，研究了根據(jù)廣義動(dòng)力學(xué)方法所建立的大型微分－代數(shù)方程的快速數(shù)值積分算法．本文采用Ｌａｇｒａｎｇｅ方法研究了空間柔性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)判斷系統(tǒng)中鉸的類(lèi)型（主動(dòng)關(guān)節(jié)和被動(dòng)關(guān)節(jié)），建立機(jī)器人系統(tǒng)的微分－代數(shù)動(dòng)力學(xué)方程，最后采用線(xiàn)性多步積分算法對(duì)建立的大型微分－代數(shù)方程進(jìn)行高效率求解．仿真算例的結(jié)果表明，本文研究的線(xiàn)性多步積分算法對(duì)求解大型微分－代數(shù)方程速度快，效率高，為空間機(jī)器人實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)仿真打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)．
      關(guān)鍵詞：空間機(jī)器人；柔性系統(tǒng)；動(dòng)力學(xué)；微分－代數(shù)方程；快速積分
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