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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于DELTA機器人的動力學逆解算法設計及應用

      基于DELTA機器人的動力學逆解算法設計及應用

      2016-01-04 | pdf | 692KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      并聯(lián)機器人由多個封閉的機構(gòu)環(huán)組成。這些機構(gòu)環(huán)通常是由連接基座和運動平臺的兩或多個機構(gòu)鏈構(gòu)成，其中一個關節(jié)被驅(qū)動，其它關節(jié)也跟著一起運動。本文介紹一種3自由度的并聯(lián)機器人--DELTA機器人。DELTA機器人具有在短時間內(nèi)搬運大量的輕巧物體的能力，這滿足了工業(yè)的需求。本文根據(jù)DELTA機器人的機構(gòu)結(jié)構(gòu)，運用空間向量知識，建立機器人各連桿之間位置的向量關系，進行DELTA機器人的運動學逆解計算。
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