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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>三自由度柔性執(zhí)行器工作空間的研究

      三自由度柔性執(zhí)行器工作空間的研究

      2018-03-13 | rar | 1.37 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對(duì)三自由度并聯(lián)氣動(dòng)柔性執(zhí)行器的工作空間計(jì)算問(wèn)題，對(duì)其T作空間的計(jì)算方法和評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了研究。對(duì)該類(lèi)利用柔性結(jié)構(gòu)和壓縮空氣實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的新型執(zhí)行器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。通過(guò)對(duì)其3個(gè)氣動(dòng)柔性元件以及兩個(gè)圓盤(pán)組成的結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系的研究，得到了氣動(dòng)柔性元件的長(zhǎng)度和執(zhí)行器末端位置的數(shù)學(xué)關(guān)系。利用搜索法對(duì)該數(shù)學(xué)關(guān)系進(jìn)行了數(shù)值計(jì)算，獲得了該執(zhí)行器的工作空間包絡(luò)面，并對(duì)不同參數(shù)下的工作空間的變化特點(diǎn)和差異性進(jìn)行了分析研究。研究結(jié)果表明，當(dāng)選取工作空間的體積、最大工作半徑以及最大彎曲角度作為衡量工作空間大小的指標(biāo)時(shí)，上述3個(gè)指標(biāo)均可隨柔性元件伸長(zhǎng)率K及安裝結(jié)構(gòu)參數(shù)S的增大而增大。該結(jié)論可以對(duì)該執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和理論研究提供指導(dǎo)。
      ?

      執(zhí)行器
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