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泵控馬達系統(tǒng)具有傳動平穩(wěn)、無級調速、傳動效率高等優(yōu)點，在工程機械行走驅動、車輛傳動等大功重比傳動領域具有廣闊的應用前景。
泵控馬達容積調速控制是典型的高階、非線性、時變系統(tǒng)。參數時變、外界擾動對系統(tǒng)轉速控制具有重要的影響作用。依據泵控馬達工況分析可知，系統(tǒng)調速過程中導致轉速輸出不穩(wěn)定，影響系統(tǒng)轉速控制的關鍵因素在于負載擾動作用。
國內外相關學者針對泵控馬達負載擾動問題，進行了變結構魯棒設計門、廣義預測控制和小信號線性化處理等相關研究。
本研究針對泵控馬達負載擾動問題，采用負載擾動觀測，依據系統(tǒng)結構不變性原理實時補償變量馬達擺角，以改善系統(tǒng)魯棒性和控制性能。
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