書中著重闡述了卡爾曼濾波基本理論，以及近十年發(fā)展起來的有關(guān)卡爾曼濾波的新理論和新方法，容錯組合導(dǎo)航設(shè)計理論和方法，另外還有作者的部分科研成果。內(nèi)容安排上力求循序漸進，由淺入深，確保知識連貫。為便于讀者理解概念內(nèi)涵，公式和定理一般都附有詳細推導(dǎo)和證明。

　　第一章 緒論

　　1．1 卡爾曼濾波所要解決的問題

　　1．2 卡爾曼濾波理論的發(fā)展和工程應(yīng)用

　　1．3 組合導(dǎo)航簡介

　　第二章 幾種最優(yōu)估計和卡爾曼濾波基本方程

　　2．1 幾種最優(yōu)估計

　　2．2 離散型卡爾曼濾波

　　2．3 連續(xù)型卡爾曼濾波

　　習(xí)題

　　第三章 卡爾曼濾波中的技術(shù)處理

　　3．1 有色噪聲的白化

　　3．2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波

　　3．3 序貫處理

　　3．4 信息濾波

　　3．5 卡爾曼濾波發(fā)散的抑制

　　3．6 平方根濾波

　　3．7 UDUT分解濾波

　　3．8 自適應(yīng)濾波

　　3．9 次優(yōu)濾波

　　3．10卡爾曼濾波誤差分析

　　3．11 H∞濾波

　　習(xí)題

　　第四章 卡爾曼濾波穩(wěn)定性介紹

　　4．1 穩(wěn)定性定義

　　4．2 判別卡爾曼濾波穩(wěn)定的充分條件

　　4．3 適用于慣導(dǎo)系統(tǒng)的濾波穩(wěn)定判別條件

　　習(xí)題

　　第五章 濾波系統(tǒng)的校正

　　5．1 概述

　　5．2 離散系統(tǒng)的分離定理

　　5．3 連續(xù)系統(tǒng)的分離定理

　　5．4 離散系統(tǒng)的估計直接反饋控制

　　5．5 連續(xù)系統(tǒng)的估計直接反饋控制

　　習(xí)題

　　第六章 卡爾曼濾波的推廣

　　6．1 最優(yōu)線性平滑

　　6．2 非線性系統(tǒng)濾波之一：EKF

　　6．3 非線性系統(tǒng)濾波之二：UKF

　　6．4 非線性系統(tǒng)濾波之三：粒子濾波

　　習(xí)題

　　第七章 容錯組合導(dǎo)航的設(shè)計理論

　　7．1 概述

　　7．2 聯(lián)邦濾波器算法原理

　　7．3 系統(tǒng)級故障檢測與隔離的原理與方法

　　7．4 慣性器件的故障檢測與隔離原理

　　7．5 故障的統(tǒng)計檢測原理與風險分析

　　第八章 卡爾曼濾波理論在組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用

　　8．1 概述

　　8．2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計模式

　　8．3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計中一些常用導(dǎo)航子系統(tǒng)的誤差模型

　　8．4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型

　　8．5 卡爾曼濾波理論在慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準中的應(yīng)用

　　8．6 應(yīng)用基本濾波理論設(shè)計組合導(dǎo)航系統(tǒng)

　　8．7 應(yīng)用聯(lián)邦濾波理論設(shè)計容錯組合導(dǎo)航系統(tǒng)

　　附錄

　　參考文獻

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