一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。大多數(shù)人想知道的就是這三種控制方式具體根據(jù)什么來選擇的？

速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。

如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。

如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。

如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

換一種說法是：

1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸負(fù)載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。+應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖+的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

交流伺服電機的工作原理：伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）

交流伺服電機的基本常識：交流伺服電動機的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。其中定子的結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)變壓器的定子基本相同，在定子鐵心中也安放著空間互成90度電角度的兩相繞組。其中一組為激磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動機一種兩相的交流電動機。交流伺服電動機使用時，激磁繞組兩端施加恒定的激磁電壓Uf，控制繞組兩端施加控制電壓Uk。當(dāng)定子繞組加上電壓后，伺服電動機很快就會轉(zhuǎn)動起來。+通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機內(nèi)產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)向決定了電機的轉(zhuǎn)向，當(dāng)任意一個繞組上所加的電壓反相時，旋轉(zhuǎn)磁場的方向就發(fā)生改變，電機的方向也發(fā)生改變。+

為了在電機內(nèi)形成一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場，要求激磁電壓Uj和控制電壓UK之間應(yīng)有90度的相位差，常用的方法有：

1）利用三相電源的相電壓和線電壓構(gòu)成90度的移相

2）利用三相電源的任意線電壓；

3）采用移相網(wǎng)絡(luò)

4）在激磁相中串聯(lián)電容器+交流伺服電機及其調(diào)速分類和特點

長期以來，在要求調(diào)速性能較高的場合，一直占據(jù)主導(dǎo)地位的是應(yīng)用直流電動機的調(diào)速系統(tǒng)。但直流電動機都存在一些固有的缺點，如電刷和換向器易磨損，需經(jīng)常維護。換向器換向時會產(chǎn)生火花，使電動機的最高速度受到限制，也使應(yīng)用環(huán)境受到限制，而且直流電動機結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流電動機，特別是鼠籠式感應(yīng)電動機沒有上述缺點，且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機小，使得動態(tài)響應(yīng)更好。在同樣體積下，交流電動機輸出功率可比直流電動機提高10﹪～70﹪，此外，交流電動機的容量可比直流電動機造得大，達到更高的電壓和轉(zhuǎn)速。+現(xiàn)代數(shù)控機床都傾向采用交流伺服驅(qū)動，交流伺服驅(qū)動已有取代直流伺服驅(qū)+動之勢。

分類和特點

1．異步型交流伺服電動機：異步型交流伺服電動機指的是交流感應(yīng)電動機。它有三相和單相之分，也有鼠籠式和線繞式，通常多用鼠籠式三相感應(yīng)電動機。其結(jié)構(gòu)簡單，與同容量的直流電動機相比，質(zhì)量輕，價格便宜。缺點是不能經(jīng)濟地實現(xiàn)范圍很廣的平滑調(diào)速，必須從電網(wǎng)吸收滯后的勵磁電流。因而令電網(wǎng)功率因數(shù)變壞。+這種鼠籠轉(zhuǎn)子的異步型交流伺服電動機簡稱為異步型交流伺服電動機，用IM表示。

2．同步型交流伺服電動機：同步型交流伺服電動機雖較感應(yīng)電動機復(fù)雜，但比直流電動機簡單。它的定子與感應(yīng)電動機一樣，都在定子上裝有對稱三相繞組。而轉(zhuǎn)子卻不同，按不同的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)又分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應(yīng)式多種。其中磁滯式和反應(yīng)式同步電動機存在效率低、功率因數(shù)較差、制造容量不大等缺點。數(shù)控機床中多用永磁式同步電動機。與電磁式相比，永磁式優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、效率較高；缺點是體積大、啟動特性欠佳。但永磁式同步電動機采用高剩磁感應(yīng)，高矯頑力的稀土類磁鐵后，可比直流電動外形尺寸小，質(zhì)量減輕60﹪，轉(zhuǎn)子慣量減到直流電動機的1%。它與異步電動機相比，由于采用了永磁鐵勵磁，消除了勵磁損耗及有關(guān)的雜散損耗，所以效率高。又因為沒有電磁式同步電動機所需的集電環(huán)和電刷等，其機械可靠性與感應(yīng)（異步）電動機相同，而功率因數(shù)卻大大高于異步電動機，從而使永磁同步電動機的體積比異步電動機小些。這是因為在低速時，感應(yīng)（異步）電動機由于功率因數(shù)低，輸出同樣的有功功率時，它的視在功率卻要大得多，而電動機主要尺寸是據(jù)視在功率而定的。+交流伺服電機的優(yōu)良性能+保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

以SINAMICS V90系統(tǒng)為例說明。

SINAMICS V90 根據(jù)不同的應(yīng)用分為兩個版本：

1. 脈沖序列版本（集成了脈沖，模擬量，USS/MODBUS）；

2. PROFINET通訊版本。

SINAMICS V90 脈沖版本可以實現(xiàn)內(nèi)部定位塊功能，同時具有脈沖位置控制，速度控制，力矩控制模式。

下圖所示為脈沖串指令速度控制模式（PTI）下的默認(rèn)接口定義，符合標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用習(xí)慣。

同時只允許使用一個脈沖輸入通道，其他控制信號也可以自由分配到數(shù)字量輸入和輸出端子上，請參見操作手冊。

數(shù)字量輸入，支持NPN和PNP兩種類型。接線圖中的24V電源如下：

（1）用于SINAMICS V90的24V電源。所有的PTO信號都必須連接至使用同一24V電源的控制器，如SINAMICS V90。

（2）隔離的數(shù)字量輸入電源，可使用控制器電源。

（3）隔離的數(shù)字量輸出電源，可使用控制器電源。

SINAMICS V90 伺服驅(qū)動：

電機抱閘信號（僅用于 SINAMICS V90 200 V 驅(qū)動）。SINAMICS V90 200 V 驅(qū)動需要使用外部繼電器來連接電機抱閘。

SINAMICS V90 脈沖序列版本的系統(tǒng)接線圖：

SINAMICS V90 PROFINET 版本的系統(tǒng)接線圖：

1、SIMOTICS S-1FL6 低慣量電機 SH20、SH30 及SH40 使用電纜型連接器。

2、此處所展示的抱閘電纜連接僅適用于 V90 400 V 驅(qū)動。V90 200 V 驅(qū)動需要使用外部繼電器來連接電機抱閘電纜。

3、SINAMICS V90 PTI 驅(qū)動必須通過設(shè)定值電纜連接繼電器，而 SINAMICS V90 PROFINET 驅(qū)動通過 I/O 電纜連接繼電器。

4、必須使用 I/O 電纜來實現(xiàn) SINAMICS V90 PROFINET 200 V 驅(qū)動的抱閘控制，并實現(xiàn)除 PROFINET 通訊之外需要額外 DI/DO 的應(yīng)用。

來源：電力實事